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转载 2020-12-01
前言: 博主在自主学习粒子滤波的过程中,看了很多文献或博客,不知道是看文献时粗心大意还是悟性太低,看着那么多公式,总是无法把握住粒子滤波的思路,也无法将理论和实践对应起来。比如:理论推导过程中那么多概率公式,概率怎么和系统的状态变量对应上了?状态粒子是怎么一步步采样出来的,为什么程序里面都是直接用状态方程来计算?粒子的权重是怎么来的?经过一段时间的理解,总算理清了它的脉络。同时也觉得,只有对理论的推导心中有数了,才能知道什么样的地方可以用这个算法,以及这个算法有什么不足。因此,本文将结合实际程...
2020-12-01 13:39:38 343
原创 卡尔曼滤波介绍
1960 年,卡尔曼发表了用递归方法解决离散数据线性滤波问题的论文( A New Approach to Linear Filtering and Prediction Problems )。在这篇文章里,一种克服了维纳滤波缺点的新方法被提出来,这就是我们今天称之为卡尔曼滤波的方法。卡尔曼滤波应用广泛且功能强大,它可以估计信号的过去和当前状态,甚至能估计将来的状态,即使并不知道模型的确切性质。本质上来讲,滤波就是一个信号处理与变换(去除或减弱不想要的成分,增强所需成分)的过程,这个过程既可以通过硬件来实现
2020-12-01 00:42:16 3173
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