uds诊断服务

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文章详细列举了UDS(统一诊断服务)中常用的一系列诊断服务，如诊断会话控制、ECU重置、清除故障信息等，并介绍了CAN帧的概念，包括单帧、首帧、连续帧和流控帧在网络层中的作用及其数据结构。

一、常用uds诊断服务一览

二、CAN帧的概念

一、常用uds诊断服务一览

sid 说明中文说明
10 Diagnostic Session Control 诊断会话控制服务
11 ECU Reset ECU 重置服务
14 Clear Diagnostic Information 清除诊断信息服务（清故障）
19 Read DTC Information 读DTC（diagnostic trouble code 诊断故障码）信息服务（读故障）
22 Read Data By Identifier 通过DID读数据服务
23 Read Memory by Address 通过内存地址读内存服务
24 Read Scaling Data By Identifier 通过ID读比例数据服务
27 Security Access 安全访问解锁服务
28 Communication Control 通信控制服务
2A Read Data By Periodic Identifier 通过周期ID读数据服务
2C Dynamically Define Data Identifier 通过ID动态定义数据服务
2E Write Data By Identifier 通过ID写数据服务
2F Input Output Control By Identifier 通过ID进行输入输出控制服务
31 RoutineControl 例行常规控制服务
34 Request Download 请求下载服务
35 Request Upload 请求上传服务
36 Transfer Data 传输数据服务
37 Request Transfer Exit 请求传输数据推出服务
38 Request File Transfer 请求文件传输服务
3D Write Memory By Address 通过地址写内存服务
3E Tester Present 测试诊断工具存在检测服务
83 Access Timing Parameter 访问时间参数服务
84 Secured Data Transmission 安全数据传输服务
85 Control DTC Setting 控制DTC设置服务
86 Response On Event 事件相应服务
87 Link Control 关联控制服务

二、CAN帧的概念

网络层分为单帧和多帧，单帧(SF)就是一帧can报文8字节内就可以把uds数据处理完毕。
多帧就是一帧can报文8字节内处理不完,需分为首帧(FF)，流控帧(FC)，连续帧(CF)来处理。
网络层还有时间参数，如N_Ar、N_As、N_Br、N_Bs、N_Cr、N_Cs。
单帧：值为0，其长度可为8个字节(value值占1个字节 + 7个表示正常地址字节，一般我们遇到主要就是类型的)或7个字节(value值占1个字节 + 6个扩展地址字节)；

 0x000007c4        01 3e 00 00 00 00 00 00 
 0x000007cc        01 7e 00 00 00 00 00 00

首帧：其值为1，用于长的、已被分割的多帧消息包中。首帧包括整个包的数据长度，以及数据初始值；

连续帧：其值为2，包含多帧消息包后续子序列的数据帧；
流控帧：其值为3，是由接收方在确认收到首帧(FF)后发起的响应。其约定了后续连接帧(CF)的传输参数

  0x000007c4       01 3e 00 00 00 00 00 00    单帧/测试诊断工具存在检测服务
  0x000007cc       01 7e 00 00 00 00 00 00    单帧

  0x000007c4       02 a8 01 00 00 00 00 00    单帧
  0x000007cc       10 3b e8 01 00 04 ff ff    首帧

  0x000007c4       30 00 00 00 00 00 00 00    流控帧

  0x000007cc       21 ff ff 02 02 ff ff 20    连续帧
  0x000007cc       22 04 ff ff ff ff 21 01    连续帧
  0x000007cc       23 ff 22 01 ff 24 01 ff    连续帧
  0x000007cc       24 25 01 ff 26 01 ff 2b    连续帧
  0x000007cc       25 02 ff ff 2c 02 ff ff    连续帧
  0x000007cc       26 3c 01 ff 3d 01 ff 40    连续帧
  0x000007cc       27 04 ff ff ff ff 41 04    连续帧
  0x000007cc       28 ff ff ff ff 00 00 00    连续帧

  0x000007cc       10 3f e8 01 42 04 ff ff