- 博客(4)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 常见的三维点云配准方法（4PCS\SAC\ICP\PCA...）
（Four Points Congruent Sets）是一种点云配准算法，用于将两个或多个点云进行匹配和对齐。它的核心思想是基于点云中的共享特征点来确定匹配关系。总的来说，4PCS算法通过选择共享特征点并计算它们之间的相对关系，实现了点云的配准。这种方法简单易懂，并且在许多点云配准应用中得到广泛应用。另外，由于它只需要四个点的匹配，所以算法的。具体来说，4PCS算法将点云划分为小的局部区域，并从每个区域中选择四个特征点作为参考。一旦选择了四个特征点，算法会计算它们之间的相对关系，例如距离和角度。
2023-07-10 19:38:06
627
原创 客户端&服务器&TCP&UDP
UDP协议则是一种面向无连接的协议，不进行握手过程。它不提供可靠性和顺序保证，但传输效率较高，适用于一些对实时性要求较高的场景，如音视频流传输和实时游戏。当客户端或服务端决定关闭连接时，会经过四次挥手来优雅地关闭连接，以确保双方都完成数据传输。以上是TCP协议在客户端和服务端之间建立连接和关闭连接的过程，UDP协议则不需要进行握手和挥手的过程，因为它是无连接的。在通信过程中，TCP协议提供可靠的、面向连接的数据传输，通过序列号、确认号、重传机制等实现数据的可靠传输。
2023-07-10 19:03:51
93
1
原创 QT中遇到的Bug总结
3.在QT中使用回调函数时，应将回调函数声明定义为全局（不要声明在类里），声明一个类Class B指向QT中你存放类方法和类变量的那个类（静态变量 static A *a），这样就可以通过B::a->调用类方法和类变量了，例如B::a->add(),(add()为A中的成员函数)；//======================待更新==========================================在算法以及功能设计过程中，通常在从VS到QT移植代码时会出现一些报错，在此进行一些总结。
2023-06-26 21:05:39
419
原创 3D相机与机械臂手眼标定流程
(ICP返回的结果为B矩阵)4.通过点云配准方法如icp等计算出其余点云(source)相对于第一组点云(target)的变换矩阵(B)5.通过A=Tpose1^-1 *Tpose2 计算出其余机械臂位姿相对于第一组机械臂位姿的变换矩阵(A)2.采集n组点云的同时记录n组机械臂位姿，同样将第一组位姿设为基准位姿。1.采集n组点云数据，将第一组点云命名为(target)基准点云。6.通过西尔维斯方程( AX=XB ),计算出手眼变换矩阵X。3.将获取的n组机械臂位姿由欧拉角转换为4×4变换矩阵。
2023-06-01 17:02:35
2179
2
空空如也
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人