强化学习（Reinforcement Learning, RL）中的状态价值函数（State Value Function）

1. 强化学习的基本概念和框架

强化学习是一种机器学习范式，其核心是智能体（Agent）通过与环境（Environment）的交互来学习如何采取行动以最大化长期累积奖励。强化学习可以形式化为一个马尔可夫决策过程（Markov Decision Process, MDP），其关键组成部分包括：

• 状态（State, S）：描述环境当前的情况。例如，在一个迷宫游戏中，智能体的位置是一个状态。
• 动作（Action, A）：智能体在某个状态下可以采取的行为。例如，迷宫中的“上、下、左、右”移动。
• 奖励（Reward, R）：智能体执行动作后从环境获得的反馈信号。例如，走出迷宫得到+10奖励，撞墙得到-1奖励。
• 转移概率（Transition Probability, P）：描述从当前状态 $s$ 采取动作 $a$ 后转移到下一个状态 $s^{\prime }$ 的概率，即 $P(s^{\prime }|s,a)$。
• 策略（Policy, π）：智能体的决策规则，定义了在状态 $s$ 下选择动作 $a$ 的概率，即 $\pi (a|s)$。
• 折扣因子（Discount Factor, γ）：用于权衡短期奖励和长期奖励，$0\le \gamma \le 1$。当 $\gamma$ 接近1时，智能体更重视未来奖励。

强化学习的目标是找到一个最优策略 ${\pi }^{\ast }$，使得智能体在遵循该策略时，能够最大化期望累积折扣奖励，即：
$G_t=R_{t+1}+\gamma R_{t+2}+{\gamma }^2{R}_{t+3}+\cdots ={\sum }_{k=0}^{\infty }{\gamma }^k{R}_{t+k+1}$
其中 $G_t$ 是从时间步 $t$ 开始的累积回报（Return）。

状态价值函数是用来评估某个状态“好坏”的工具，衡量的是在某个策略下，从该状态开始能获得的期望累积奖励。

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2. 状态价值函数的定义和意义

状态价值函数（State Value Function）表示在给定策略 $\pi$ 下，从某个状态 $s$ 开始，智能体遵循策略 $\pi$ 所能获得的期望累积折扣奖励。用数学表达为：
$v_{\pi }(s)={\mathbb{E}}_{\pi }[G_t|S_t=s]$
其中：

• $v_{\pi }(s)$ 是状态 $s$ 的价值。
• ${\mathbb{E}}_{\pi }[\cdot ]$ 表示在策略 $\pi$ 下的期望。
• $G_t$ 是累积回报，如上所述。

直观理解：

• 状态价值函数回答的问题是：“如果我从状态 $s$ 开始，按照策略 $\pi$ 行动，平均能拿到多少奖励？”
• 它衡量了状态的“长期价值”，考虑了所有可能的未来路径及其概率。
• 例如，在迷宫游戏中，靠近出口的状态 $s$ 通常有较高的 $v_{\pi }(s)$，因为从那里更容易获得高奖励；远离出口或靠近墙的状态价值较低。

为什么需要状态价值函数？

• 它帮助智能体评估不同状态的优劣，从而指导决策。
• 它是强化学习中策略评估（Policy Evaluation）和策略改进（Policy Improvement）的基础。

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3. 状态价值函数的数学表达和计算

状态价值函数可以通过**贝尔曼期望方程（Bellman Expectation Equation）**来表达，这是强化学习中一个核心公式。对于状态 $s$，其价值函数可以递归地表示为：
$v_{\pi }(s)={\mathbb{E}}_{\pi }[R_{t+1}+\gamma v_{\pi }(S_{t+1})|S_t=s]$
展开后为：
v π ( s ) = ∑ a π ( a ∣ s ) ∑ s ′ , r P ( s ′ , r ∣ s , a ) [ r + γ