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RSS订阅原创 ORB-SLAM笔记——(3)单目模式的地图初始化
单目SLAM地图初始化的目标是构建初始的三维点云地图。由于不能仅仅从单帧得到深度信息，因此需要从图像序列中选取两帧以上的图像，估计摄像机姿态并重建出初始的三维点云。要注意的是这样构建出的全局地图是在相对尺度下的，因为我们无法像双目模式那样，借助左右目之间的外参便可获得绝对尺度下的位姿变换。ORB的作者在单目情况下提出了地图的自动初始化，这包括第一点，自动选定两个初始帧，这与PTAM不太一样，P...
2019-08-18 17:49:20
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原创 ORB-SLAM笔记——(2)框架概述
上篇已经提到过，Raulmur博士开源了两版ORB，其中第二版在第一版的基础上加入了双目以及RGBD相机的前端接口，并且在回环模块中增开了全局优化的线程。我们先从第一版的pipeline开始说起。另外要说的是这篇总结主要还是从整体上对架构进行说明，大体介绍每个模块的作用以及模块之间是怎么联系起来的。至于每个模块具体用到的数学方法以及代码实现，咱们后面还会一篇接着一篇的博文慢慢分析，道不阻，但的确很...
2019-08-08 00:25:04
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原创 ORB-SLAM笔记——(1)初识
Orb-slam是来自西班牙Zaragoza University的Raulmur博士最早于2015年开源的单目slam方案，并在随后开源的第二个版本中加入了双目以及RGBD相机的接口，使得整个框架更加系统化。对于每个学习slam技术的人来讲，ORB应该都不陌生，其中很多人更是把他作为开源框架学习的第一站。现在比较成熟的slam方案基本分为特征点法和直接法两大阵营。直接法的话近几年比较具有代表...
2019-08-06 22:35:55
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空空如也
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