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RSS订阅原创 ORB-SLAM笔记——(4)Tracking线程整体分析
(瞎忙了一阵，码没撸太多忙着挖雷，深感惭愧....) 进入正题，上次说完了orb-slam设计的自动地图初始化，现在从前台线程tracking继续讲。当orb-slam每接收到一帧新的图像，都会唤起这个线程。它主要负责每一帧的定位，并且通过motion-only BA对刚刚得到的初始camera pose进行第一次优化。在此基础之上，我们会确定一个当前帧的local map，这里是通过当前帧与周...
2019-09-28 15:58:57
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空空如也
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