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原创 三角测量的一些基础理论

三角测量，通俗一点讲就是通过在一个相机在两个不同的位置（或者双目相机）对一个目标点进行观测，依靠两个观测系间的绝对（或相对）位姿变换关系，算出该被观测点在两个观测系中的绝对（或相对）深度。进一步推广，当我们在n个不同的位置对同一个点进行观测，并已知这些观测系相对于一固定系的变换时，便可通过求解超定方程组，求出在该固定系下被观测点的坐标。 构建超定方程组 设待观测点P在世界系的坐标为P(X,Y,Z)...