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RSS订阅转载 简析视觉SLAM中回环检测常用的几种方法
什么是回环检测？回环检测（Loop Closure Detection），视觉SLAM问题中，位姿的估计往往是一个递推的过程，即由上一帧位姿解算当前帧位姿，因此其中的误差便这样一帧一帧的传递下去，也就是我们所说的累计误差。我们之所以用前一帧递推下一帧位姿，因为这两帧足够近，肯定可以建立两帧的约束，但是距离较远的两帧就不一定可以建立这样的约束关系了。找出可以建立这种位姿约束的历史帧，就...
2019-09-08 16:06:00
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转载 视觉SLAM的发展历程 转载：http://blog.csdn.net/qinruiyan/article/details/48498593
即时定位与地图构建（Simultaneous Localization and Mapping, 即SLAM）的目的是让机器人在未知环境中持续地构建环境地图，并同时在地图中给自己定位。它可以解决机器人的两个基本问题：1. Where am I?2. What can Ido right here?这是移动机器人的基础，因为只有知道当前环境及自身状态，机器人才可以进行下一步...
2019-09-08 15:15:00
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空空如也
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