ECCV论文合集解析|3D Small Object Detection with Dynamic Spatial Pruning-water-merged

论文标题

3D Small Object Detection with Dynamic Spatial Pruning 三维小物体检测的动态空间剪枝

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论文作者

Xiuwei Xu, Zhihao Sun, Ziwei Wang, Hongmin Liu, Jie Zhou, Jiwen Lu

内容简介

本文提出了一种高效的特征剪枝策略，旨在解决三维小物体检测中的挑战。传统的三维物体检测方法在处理小物体时表现不佳，主要由于小物体的点云数量少，几何信息弱。尽管提高特征表示的空间分辨率可以改善小物体的检测性能，但随之而来的计算开销往往难以承受。为此，本文提出了一种名为DSPDet3D的多级三维检测器，利用动态空间剪枝（DSP）策略，专注于小物体区域，从而减少冗余计算。通过在ScanNet和TO-SCENE数据集上的实验，DSPDet3D在小物体检测方面取得了领先的性能，并且在处理大规模场景时表现出良好的泛化能力。

分点关键点

1. 动态空间剪枝策略

   • 本文提出的动态空间剪枝（DSP）策略通过根据物体分布动态修剪冗余的空间表示，显著减少了计算量。该策略在每个检测层级中检测出物体后，剪除不必要的体素特征，从而提高了检测效率。

2. DSPDet3D检测器

   • DSPDet3D是基于多级检测框架构建的，能够在高空间分辨率下实现小物体的高精度检测。该检测器通过动态剪枝模块，专注于小物体区域，避免了在无小物体区域的冗余计算。

3. 实验结果

   • 在ScanNet和TO-SCENE数据集上，DSPDet3D在所有类别的mAP上提高了3%，在小物体的mAP上提高了14%。此外，该方法在推理速度上也优于其他主流室内三维物体检测方法，能够在不到2秒的时间内处理包含超过4500k点的完整建筑。

4. 泛化能力

   • DSPDet3D在仅使用ScanNet房间进行训练的情况下，能够良好地泛化到更大规模的场景，显示出其在实际应用中的潜力。

论文代码

代码链接：https://github.com/your-repo-link (请根据实际情况替换为真实链接)

中文关键词

1. 三维小物体检测
2. 动态空间剪枝
3. 高效推理
4. 多级检测器
5. 计算开销
6. 泛化能力

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