【技术总结】从原有项目中创建ROS项目

Kross Sun

已于 2023-01-11 16:30:06 修改

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分类专栏： AI算法常用技术文章标签：开发语言

于 2022-10-23 23:16:28 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/S_Kross/article/details/127483003

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本文档详细介绍了如何在已有项目基础上创建一个ROS项目ORB_LOCATE，包括创建必要的文件夹和文件，修改CMakeLists.txt，编写manifest.xml，设置环境变量，以及编写locate.launch启动文件。ROSBUILD系统用于添加执行文件，并提供了依赖包的配置。完成这些步骤后，可以通过rosrun和roslaunch命令启动和运行项目。

摘要由CSDN通过智能技术生成

如果想在原有项目上创建一个ROS项目，并且编译出的可执行文件能够被ROS系统正确识别运行，假定package名字是 ORB_LOCATE, 可执行文件是 Locate，需要以下步骤：

文件夹创建

创建新的文件夹 ORB_LOCATE （在原有的项目路径下）

其中包括文件

build (编译结果目录）

CMakeLists.txt (需要根据之前的CMakeLists.txt修改）

ros_locate.cc （调用rospackage的主函数代码）

manifest.xml （定义package的一些属性）

locate.launch （rosluanch 启动文件）

CMakeLists.txt 文件修改

cmake_minimum_required(VERSION 3.10)

//-------------insert code----------------------

include($ENV{ROS_ROOT}/core/rosbuild/rosbuild.cmake)

rosbuild_init()

IF(NOT ROS_BUILD_TYPE)
  SET(ROS_BUILD_TYPE Release)
ENDIF()

MESSAGE("Build type: " ${ROS_BUILD_TYPE})

project(ORB_LOCATE)
//-------------insert code----------------------

/*
other code
*/

//-------------modify code----------------------
rosbuild_add_execut