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原创 基于五次多项式换道轨迹规划和MPC控制的Simulink模型实现与验证
通过考虑换道过程中的边界条件约束和侧向加速度约束,该方法实现了在不同侧向加速度下的换道轨迹规划,并利用MPC对车辆进行轨迹跟随控制。为了验证五次多项式换道轨迹规划和MPC轨迹跟踪控制的有效性,在Matlab R2019a和Carsim2019.1平台上,我们建立了相应的Simulink模型。通过对模型参数的设置和仿真实验的设计,我们测试了该方法在不同侧向加速度下的换道轨迹规划和跟踪效果。本文介绍了一种基于五次多项式换道轨迹规划和MPC控制的方法,以满足不同侧向加速度下的换道需求,并提升轨迹跟踪控制效果。
2024-04-19 18:26:52 779 3
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