V4L2应用程序框架

最新推荐文章于 2024-10-24 21:15:14 发布

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V4L2 较V4L 有较大的改动，并已成为2.6 的标准接口，函盖video/dvb/FM... ，多数驱动都在向V4l2 迁移。更好地了解V4L2 先从应用入手，然后再深入到内核中结合物理设备/ 接口的规范实现相应的驱动。本文主要介绍V4L2 在视频捕捉或camera 方面的应用框架。

V4L2 采用流水线的方式，操作更简单直观，基本遵循打开视频设备、设置格式、处理数据、关闭设备，更多的具体操作通过ioctl 函数来实现。

1. 打开视频设备

在V4L2 中，视频设备被看做一个文件。使用open 函数打开这个设备：

// 用非阻塞模式打开摄像头设备
int cameraFd;
cameraFd = open("/dev/video0", O_RDWR | O_NONBLOCK, 0);
// 如果用阻塞模式打开摄像头设备，上述代码变为：
//cameraFd = open("/dev/video0", O_RDWR, 0);

应用程序能够使用阻塞模式或非阻塞模式打开视频设备，如果使用非阻塞模式调用视频设备，即使尚未捕获到信息，驱动依旧会把缓存（DQBUFF ）里的东西返回给应用程序。

2. 设定属性及采集方式

打开视频设备后，可以设置该视频设备的属性，例如裁剪、缩放等。这一步是可选的。在Linux 编程中，一般使用ioctl 函数来对设备的I/O 通道进行管理：

int ioctl (int __fd, unsigned long int __request, .../*args*/) ;

在进行V4L2 开发中，常用的命令标志符如下(some are optional) ：

VIDIOC_REQBUFS ：分配内存
VIDIOC_QUERYBUF ：把VIDIOC_REQBUFS 中分配的数据缓存转换成物理地址
VIDIOC_QUERYCAP ：查询驱动功能
VIDIOC_ENUM_FMT ：获取当前驱动支持的视频格式
VIDIOC_S_FMT ：设置当前驱动的频捕获格式
VIDIOC_G_FMT ：读取当前驱动的频捕获格式
VIDIOC_TRY_FMT ：验证当前驱动的显示格式
VIDIOC_CROPCAP ：查询驱动的修剪能力
VIDIOC_S_CROP ：设置视频信号的边框
VIDIOC_G_CROP ：读取视频信号的边框
VIDIOC_QBUF ：把数据从缓存中读取出来
VIDIOC_DQBUF ：把数据放回缓存队列
VIDIOC_STREAMON ：开始视频显示函数
VIDIOC_STREAMOFF ：结束视频显示函数
VIDIOC_QUERYSTD ：检查当前视频设备支持的标准，例如PAL 或NTSC 。

2.1 检查当前视频设备支持的标准

在亚洲，一般使用PAL （720X576 ）制式的摄像头，而欧洲一般使用NTSC （720X480 ），使用VIDIOC_QUERYSTD 来检测：

v4l2_std_id std;
do {
  ret = ioctl(fd, VIDIOC_QUERYSTD, &std);
} while (ret == -1 && errno == EAGAIN);
switch (std) {
    case V4L2_STD_NTSC:
        //……
    case V4L2_STD_PAL:
        //……
}

2.2 设置视频捕获格式

当检测完视频设备支持的标准后，还需要设定视频捕获格式，结构如下：

struct v4l2_format fmt;

memset ( &fmt, 0, sizeof(fmt) );
fmt.type                = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
fmt.fmt.pix.width       = 720;
fmt.fmt.pix.height      = 576;
fmt.fmt.pix.pixelformat = V4L2_PIX_FMT_YUYV;
fmt.fmt.pix.field       = V4L2_FIELD_INTERLACED;
if (ioctl(fd, VIDIOC_S_FMT, &fmt) == -1) {
  return -1;
}

v4l2_format 结构如下：
struct v4l2_format
{
    enum v4l2_buf_type type;    // 数据流类型，必须永远是V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE
    union
    {
        struct v4l2_pix_format    pix;
        struct v4l2_window        win;
        struct v4l2_vbi_format    vbi;
        __u8    raw_data[200];
    } fmt;
};
struct v4l2_pix_format
{
    __u32                   width;         // 宽，必须是16 的倍数
    __u32                   height;        // 高，必须是16 的倍数
    __u32                   pixelformat;   // 视频数据存储类型，例如是YUV4 ：2 ：2 还是RGB
    enum v4l2_field         field;
    __u32                   bytesperline;
    __u32                   sizeimage;
    enum v4l2_colorspace    colorspace;
    __u32                   priv;
};

2.3 分配内存

接下来可以为视频捕获分配内存：

struct v4l2_requestbuffers  req;
if (ioctl(fd, VIDIOC_REQBUFS, &req) == -1) {
  return -1;
}

v4l2_requestbuffers 　结构如下：
struct v4l2_requestbuffers
{
    __u32               count;  // 缓存数量，也就是说在缓存队列里保持多少张照片
    enum v4l2_buf_type  type;   // 数据流类型，必须永远是V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE
    enum v4l2_memory    memory; // V4L2_MEMORY_MMAP 或 V4L2_MEMORY_USERPTR
    __u32               reserved[2];
};

2.4 获取并记录缓存的物理空间

使用VIDIOC_REQBUFS ，我们获取了req.count 个缓存，下一步通过调用VIDIOC_QUERYBUF 命令来获取这些缓存的地址，然后使用mmap 函数转换成应用程序中的绝对地址，最后把这段缓存放入缓存队列：

typedef struct VideoBuffer {
     void   *start;
    size_t  length;
} VideoBuffer;

VideoBuffer*          buffers = calloc( req.count, sizeof(*buffers) );
struct v4l2_buffer    buf;

for (numBufs = 0; numBufs < req.count; numBufs++) {
    memset( &buf, 0, sizeof(buf) );
    buf.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
    buf.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;
    buf.index = numBufs;
    // 读取缓存
    if (ioctl(fd, VIDIOC_QUERYBUF, &buf) == -1) {
        return -1;
    }

    buffers[numBufs].length = buf.length;
    // 转换成相对地址
    buffers[numBufs].start = mmap(NULL, buf.length, PROT_READ | PROT_WRITE,
        MAP_SHARED,fd, buf.m.offset);

    if (buffers[numBufs].start == MAP_FAILED) {
        return -1;
    }

    // 放入缓存队列
    if (ioctl(fd, VIDIOC_QBUF, &buf) == -1) {
        return -1;
    }
}

2.5 视频采集方式

操作系统一般把系统使用的内存划分成用户空间和内核空间，分别由应用程序管理和操作系统管理。应用程序可以直接访问内存的地址，而内核空间存放的是供内核访问的代码和数据，用户不能直接访问。v4l2 捕获的数据，最初是存放在内核空间的，这意味着用户不能直接访问该段内存，必须通过某些手段来转换地址。

一共有三种视频采集方式：使用read 、write 方式；内存映射方式和用户指针模式。

read 、write 方式，在用户空间和内核空间不断拷贝数据，占用了大量用户内存空间，效率不高。

内存映射方式：把设备里的内存映射到应用程序中的内存控件，直接处理设备内存，这是一种有效的方式。上面的mmap 函数就是使用这种方式。

用户指针模式：内存片段由应用程序自己分配。这点需要在v4l2_requestbuffers 里将memory字段设置成V4L2_MEMORY_USERPTR 。

2.6 处理采集数据

V4L2 有一个数据缓存，存放req.count 数量的缓存数据。数据缓存采用FIFO 的方式，当应用程序调用缓存数据时，缓存队列将最先采集到的视频数据缓存送出，并重新采集一张视频数据。这个过程需要用到两个ioctl 命令,VIDIOC_DQBUF 和VIDIOC_QBUF ：

struct v4l2_buffer buf;
memset(&buf,0,sizeof(buf));
buf.type=V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
buf.memory=V4L2_MEMORY_MMAP;
buf.index=0;

// 读取缓存
if (ioctl(cameraFd, VIDIOC_DQBUF, &buf) == -1)
{
return -1;
}
//………… 视频处理算法
// 重新放入缓存队列
if (ioctl(cameraFd, VIDIOC_QBUF, &buf) == -1) {

return -1;
}