STM32CubeMX生成带FreeRTOS的工程 支持V6编译器 C++混编

打开STM32Cube创建一个工程

按需求配置好，打开Middleware中间件中的FREERTOS，由于CubeMX5.3版本后，增加对F7芯片的CMSIS_V2接口支持，因此根据你的CubeMX版本选择合适版本的接口，这里我选择CMSIS_V2接口。CubeMX版本的不同，自带生成的Freertos版本也是不同的，这里我的Freertos版本是V10.0.1，如果使用较老的CubeMX版本，这里的Freertos版本应该是V9.0.0.

*内存管理算法默认heap_4

接下来就根据实际使用需求，在Tasks and Queues窗口下配置任务，包括任务名称、堆栈大小、优先级、是否设为weak函数等等。

打开正上方的Project Manager，勾选只复制必要的库文件，这样能减小整个项目的体积；分别生成.c/.h的外设文件，这样方便查看不同外设驱动代码。设定好之后，电机Generate Code，生成工程文件。