SimpleLife8510的博客

目前传统的配电房、开关室巡检方法，主要依靠人工及少量环境监控器实现。但是由于配电房、开关室数量多，范围广，封闭性强，通讯不便，一旦出现突发事故，将对巡检人员的人身安全造成极大威胁。 此外，常用的固定式监控系统存在着一定范围的视觉盲点, 人工巡检配合少量环境监控器监控的方式容易因监测不到位而造成部分设备缺陷或异常发展，甚至引发设备障碍和故障，影响电网安全供电。 电力公司对于所管辖的配电房、开关室，例行巡检每月1次，红外测温巡测每月1次，全部依赖于人工巡视作业。在高负荷期间和有特殊保供电要求时，须增加巡检频次。 考虑到配电站房室内环境特点：开关柜成列整齐排列，巡捡线路固定，铺设导轨简单方便，地面式巡检机器人移动安全性过分依賴算法和传感器，不满足变电站对巡裣机器人简单，有效、安全、稳定的要求；另外，由于地面式巡检机器人很难调节升降高度，如果通过升降机构过度提升高度会导致重心偏高，没有外物支撑容易倾倒和摇晃。不利于图像获取和后续元素识别，相比较而言，轨道式巡检机器人配有升降机构，依托于导轨，可以根据需要灵活调整摄像云台高度。基于以上考虑，采用第二种机器人方案，即悬挂轨道式自主移动巡检机器人。

配电站所智能巡检机器人系统主要针对配电站房、开关室等室内场景的内部设备及其周边环境实现自主化无人巡检。配电站所智能巡检机器人由电路板、升降机构、行走机构、高清摄像头、红外热像仪、局放传感器等核心设备和其他辅助设备组成。 室内智能巡检运行模式如图 1.1 所示。机器人采用吊轨式行走，确保检测精度、避免人员触碰:采用多节升降模块确保对竖直检测面的覆盖: 采用三轴分立式云台结构设计实现传感器模块在坚直轴和水平轴的转动自由度，保证设备检测位置最优化选取。 为确保机器人在运行过程中的安全性，配电站所智能巡检机器人搭载了激光避障模块，通过激光传感器实时探测其水平、垂直方向上的障碍物，一旦检测到障碍物，立刻停止运行，待障碍物移走后继续执行巡检任务。如图 1.2 所示配电站所智能巡检机器人结构如图 1.3 所示。其智能检测模块由人机交互模块、局放传感器、红外热像仪、可见光相机等模块组成，实现机器人仪表图像识别、红外测温、局放检测等功能: 检测模块采用三轴分立式设计，可在垂直、水平方向上自由旋转，实现传感器检测位置的最优化选择，杜绝检测盲区;红外热像仪和可见光相机采用共体双向结构，能够对两侧的设备进行同