Slim_Shady__的博客

原创 PID转电机（1、PID知识）

控制器比例项输出值和误差值保持线性关系，误差值放大一倍则输出值也同样放大一倍，误差值缩小一倍则输出值也缩小一倍。只依靠比例项进行控制的方法称为比例控制，比例控制可以很简单的实现控制器的基本功能，但往往存在静差以及过大引起系统振荡的问题。微分项的大小和输出值的变化量成正相关，微分项计算误差的一阶导数，并和一个常数相乘，得到微分项的输出值。控制器积分项输出值与误差值的积分值成线性关系，即误差值的累计值乘以一个常数。使用增量式PID时需要记忆上一次的输出值，将上一次的输出值和增量相加才能得到本次输出值。