有感于“人生是一只兔子”

2007/10/31早

有感于“人生是一只兔子”

    人生是一只兔子,但是导演、编者却是自己;
    是喜剧、悲剧还是泡沫剧、肥皂剧全看编者,
    导得好、不好还是平淡无其、粗枝浪叶全看导演
    是否是一部受观众欢迎的戏,
    却需要导演和演员的共同努力和全身心的投入;
       
    人生是一只兔子,若只写快乐没了苦难,快乐幸福便无法表达,
    快乐幸福就会被认为是另一种苦难,苦难却是另一种快乐;
   
    人生是一只兔子--相当傻的一种动物
    人生不是兔子--因为人会学得更聪明

    人生五味,每人都有一个配方
    就看如何搭配。 

以下是一个基于STM32F4的有感FOC代码的示例。本示例使用了STM32F4 Discovery开发板和HAL库。 首先,需要包含必要的头文件: ``` #include "stm32f4xx_hal.h" #include "arm_math.h" #include "math.h" ``` 接下来,定义一些常量和变量: ``` #define PWM_FREQUENCY 20000 #define PWM_PERIOD (SystemCoreClock / PWM_FREQUENCY) #define ADC_RESOLUTION 4096 #define VBUS_VOLTAGE 12 float32_t phase_a_current; float32_t phase_b_current; float32_t phase_c_current; float32_t phase_a_voltage; float32_t phase_b_voltage; float32_t phase_c_voltage; float32_t alpha; float32_t beta; float32_t d; float32_t q; float32_t theta_elec; float32_t theta_mech; float32_t position; float32_t speed; float32_t target_speed; float32_t torque; float32_t pid_output; float32_t adc_offset; float32_t v_bus; float32_t v_alpha; float32_t v_beta; float32_t v_d; float32_t v_q; float32_t i_d; float32_t i_q; float32_t flux; float32_t id_ref; float32_t iq_ref; float32_t speed_ref; float32_t pid_error; float32_t pid_error_prev; float32_t pid_integral; float32_t pid_derivative; float32_t pid_kp; float32_t pid_ki; float32_t pid_kd; float32_t pid_dt; float32_t pid_max_integral; float32_t pid_max_output; float32_t pid_min_output; float32_t phase_shift; float32_t sin_theta; float32_t cos_theta; float32_t sin_theta_prev; float32_t cos_theta_prev; float32_t sin_theta_error; float32_t cos_theta_error; float32_t sin_theta_integral; float32_t cos_theta_integral; float32_t sin_theta_derivative; float32_t cos_theta_derivative; float32_t sin_theta_kp; float32_t sin_theta_ki; float32_t sin_theta_kd; float32_t cos_theta_kp; float32_t cos_theta_ki; float32_t cos_theta_kd; float32_t sin_theta_max_integral; float32_t cos_theta_max_integral; float32_t sin_theta_max_output; float32_t cos_theta_max_output; float32_t sin_theta_min_output; float32_t cos_theta_min_output; float32_t sin_theta_output; float32_t cos_theta_output; float32_t v_alpha_error; float32_t v_beta_error; float32_t v_alpha_integral; float32_t v_beta_integral; float32_t v_alpha_derivative; float32_t v_beta_derivative; float32_t v_alpha_kp; float32_t v_alpha_ki; float32_t v_alpha_kd; float32_t v_beta_kp; float32_t v_beta_ki; float32_t v_beta_kd; float32_t v_alpha_max_integral; float32_t v_beta_max_integral; float32_t v_alpha_max_output; float32_t v_beta_max_output; float32_t v_alpha_min_output; float32_t v_beta_min_output; float32_t v_alpha_output; float32_t v_beta_output; float32_t i_alpha; float32_t i_beta; float32_t i_alpha_error; float32_t i_beta_error; float32_t i_alpha_integral; float32_t i_beta_integral; float32_t i_alpha_derivative; float32_t i_beta_derivative; float32_t i_alpha_kp; float32_t i_alpha_ki; float32_t i_alpha_kd; float32_t i_beta_kp; float32_t i_beta_ki; float32_t i_beta_kd; float32_t i_alpha_max_integral; float32_t i_beta_max_integral; float32_t i_alpha_max_output; float32_t i_beta_max_output; float32_t i_alpha_min_output; float32_t i_beta_min_output; float32_t i_alpha_output; float32_t i_beta_output; uint32_t adc_raw; uint32_t pwm_duty_cycle; TIM_HandleTypeDef htim1; TIM_HandleTypeDef htim8; ADC_HandleTypeDef hadc1; UART_HandleTypeDef huart2; ``` 接下来,定义一些函数: - `MX_GPIO_Init()` 初始化GPIO - `MX_TIM1_Init()` 初始化TIM1,用于PWM输出 - `MX_TIM8_Init()` 初始化TIM8,用于计算机电位置和速度 - `MX_ADC1_Init()` 初始化ADC1,用于读取电流传感器值 - `MX_USART2_UART_Init()` 初始化USART2,用于调试信息输出 - `HAL_TIM_PeriodElapsedCallback()` 定时器中断处理函数,每个计数器周期都会触发一次 以下是示例代码:
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