ModBus的学习

ModBus相关知识点

一.基本概念

1.Modbus基本概念

​ Modbus通信协议由Modicon公司（现在的施耐德电气Schneider Electric）于1979年为可编程逻辑控制（即PLC）通信而发表。目前，Modbus已经成为工业领域通信协议的业界标准，并且现在是工业电子设备之间常用的连接方式。Modbus作为目前工业领域应用最广泛的协议，与其他通信协议相比，有以下特点：

1.Modbus协议标准开放、公开发表且无版权要求。

2.Modbus协议支持多种电气接口，包括RS232、RS485、TCP/IP等，还可以在各种介质上传输，如双绞线、光纤、红外、无线等。

3.Modbus协议消息帧格式简单、紧凑、通俗易懂。

​ 简单来说，Modbus就是一种用于工业上的通信协议，三个特点概括一下就是免费+简单+方便修改。正是因为这三个优点，Modbus才被广泛应用于工业控制系统。

​ Modbus通信协议是一种主从式串行异步半双工通信协议，采用主从式通信结构，可以使一个主站对多个从站进行双向通信，主站可以单独和从站通信，也可以广播式和所有的从站通信。Modbus主站（Master）负责从其他设备（Slave）请求信息。 标准Modbus网络中有一个Modbus主站。具体如下图所示：

​ 主设备向从设备请求信息，最多大约可达到240个 . 每个从设备都有自己唯一的从设备地址标识（Slave Address）。除了从从设备请求信息之外，主设备还可以写入从设备的内部寄存器。

​ 串行通信是指以二进制的位（bit）为单位的数据传输方式，每次只传送一个bit位，串行通信中，接收方和发送方的传送率应该相同，这叫同步。按同步方式的不同，可以分为同步传送和异步传送。

​ 异步传送是指在数据传送过程中，发送方可以随时传送字符，2个字符之间的时间间隔是不固定的，接收端必须时刻做好接收的准备，但在传送一个字符（也叫一帧）的时候，所有的bit位是连续发送的。异步传送简单可靠，成本低，传输效率低，多数用于工业控制系统中。

​ 半双工通信我自己画了一张图来解释：

​ 半双工通信最好的例子就是对讲机，甲在对乙发送的时候，乙只能接收，同理乙向甲发送的时候，甲也只能接收。

​ Modbus的缺点：

​ 1.Modbus是在1970年末为可编程逻辑控制器通信开发的，这些有限的数据类型在那个时代是可以被PLC理解的，大型二进制对象数据是不支持的。
​ 2.对节点而言，没有一个标准的方法找到数据对象的描述信息，举个例子，确定一个寄存器数据是否表示一个介于30-175度之间的温度。
3.由于Modbus是一个主/从协议，没有办法要求设备“报告异常”（构建在以太网的TCP/IP协议之上，被称为open-mbus除外）- 主节点必须循环的询问每个节点设备，并查找数据中的变化。在带宽可能比较宝贵的应用中，这种方式在应用中消耗带宽和网络时间，例如在低速率的无线链路上。
​ 4.Modbus在一个数据链路上只能处理247个地址，这种情况限制了可以连接到主控站点的设备数量（再一次指出以太网TCP/IP除外）。
​ 5.Modbus传输在远端通讯设备之间缓冲数据的方式进行，有对通信一定是连续的限制，避免了传输中的缓冲区漏洞的问题。
​ 6.Modbus协议自身提供针对未经授权的命令或截取数据没有安全性。

2.应用场景

​ Modbus是专为工业开发的协议，所以主要用于工业场合，当然也可以用于基础设施，如：住宅、商业中心、机场、水处理、电厂等。Modbus RTU协议紧凑，可以使用RS232/RS485、无线、等介质，用于速度要求不高的场合，如：楼宇、工业现场、管道输送、远程泵站等；ModbusASCII协议比较宽松，时序要求不高，可以用于条形码阅读器、打印机、仪器仪表读取等；ModbusTCP速度很高，可以用于实时控制、时钟对时、全局数据、发送邮件、故障设备替换、网络管理、用户网页制定和浏览、固件更新等多种服务。

3.三种通信模式

​ Modbus的三种通信模式对应了常见的三种Modbus协议，虽然根据我的了解，Modbus协议主要可以分为四种，但是我们主要学习的是三种，如下图所示。其中Modbus ASCll、Modbus TCP、Modbus RTU就是我们需要学习的。

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​ 工业控制领域是Modbus的主要应用领域，具体如下图：

(1) Modbus ASCll

​ 当设备设置为使用ASCII（美国信息交换标准代码）模式在Modbus串行线上进行通信时，消息中的每个8位字节将作为两个ASCII 4位字符发送。当物理通信链路或设备的功能不允许符合RTU计时器管理要求时，使用此模式。所以此模式的效率不如RTU，因为每个字节需要两个字符。示例：字节0x7D编码为两个字符：0x35和0x42（在ASCII表中为0x37 =‘7’，而0x44 =‘D’）。ASCll的主要优点是允许字符之间的间隔长达1s，也不会出现错误，但是响应时间过长，有时候不满足工业控制系统的要求。ASCll使用的是LRC校验方式。

(2) Modbus RTU

​ Modbus RTU是一种紧凑的，采用二进制表示数据的方式；因为使用二进制编码和CRC错误检查的结合使得Modbus RTU适用于工业应用，因为它比ASCII字符的替代方案更有效地传输。 在Modbus RTU与ASCII之间进行选择时，如果考虑性能，则RTU是首选。RTU的主要优点是在相同的波特率下其传输的字符密度高于ASCll模式，每个字符必须连续传输，如果传输过程中有错误，那整个传输就会失败；如果在发送帧信息的期间，出现大于1.5个字符的静止时间则信息会出现错误。RTU使用的是CRC校验方式。

(3) Modbus TCP

​ Modbus TCP 是在TCP/IP网络上运行的Modbus的实现，旨在允许Modbus ASCII / RTU协议在基于TCP / IP的网络上传输。Modbus / TCP将Modbus消息嵌入TCP / IP帧内。尽管实现起来非常简单，但是与网络相关的特性增加了一些挑战。例如，由于Modbus主机期望并要求在一定时间范围内对其轮询做出响应，因此必须考虑TCP / IP网络的不确定性（和其他方面）。Modbus ASCII和Modbus TCP之间的主要区别在于，Modbus ASCII所需的LRC错误检查由IP层执行。

​ 下面这张图是TCP和RTU数据帧的区别。

事务处理标识	协议标识	长度	单元标识符
2字节	0000（2字节）	2字节	1字节

​ - 事务处理标识 ：