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原创 自动驾驶控制系统建模之车辆运动学模型

Part One Kinematic Model Setup 系统建模之车辆运动学模型Assumption:车辆前后轮均可以转动，左右轮具有相同转角，即前后轮可以分别简化为单车模型 Bicycle Model (注：对于 front-wheel-only 系统，后轮转角可设置为 zero)车辆运动严格限制在 X-Y 二维平面，即忽略车辆上下坡运动车辆低速运动，前后轮转动产生的轮胎侧滑角为 zero ，即前后轮速度矢量方向与转角一致车辆低加速度运动，忽略车辆加速、减速或转向时产生