USB2CAN|USB转两路CAN|Linux CAN|DM电机|达妙电机控制程序-CSDN博客

本文链接：https://blog.csdn.net/TANG_HAO_JIE/article/details/147776431

简介

本程序USB2CAN-Demo-DM使用C++在Linux环境编写、运行，通过两个USB2CAN模块使Linux系统电脑拓展4路CAN总线，每条总线挂载3个达妙电机，程序可以以1000hz的频率控制共计12个达妙电机，适用于一般四足机器人控制底层。

前期准备

本程序需要与肥猫机器人公司USB2CAN模块配合使用，请准备好模块与模块说明书、模块SDK，并按照说明书使用install.sh文件安装USB2CAN规则文件，或手动安装规则文件，安装方法：

cd USB2CAN-Demo-DM/can

复制规则文件usb_can.rules 到/etc/udev/rules.d/

sudo cp usb_can.rules /etc/udev/rules.d/

运行下面的命令，使udev规则生效

sudo udevadm trigger

DM电机通过达妙上位机设置被控电机ID，即CAN ID，以及电机反馈报文ID ,即Master ID（默认为0），为了避免反馈帧冲突，本程序建立电机ID与反馈ID对应关系
CAN ID为0x01的电机,其Master ID设置为0x11
CAN ID为0x02的电机,其Master ID设置为0x22
CAN ID为0x03的电机,其Master ID设置为0x33
请提前使用达妙上位机设置好电机 CAN ID与Master ID，并确保电机ID与Master ID对应关系与程序中一致，否则程序将无法正常工作。

注意：电机CAN口的H和L与USB2CAN模块CAN口的H和L要对应连接，高对高，低对低。

使用前请提前开启达妙电机120欧电阻，否则无法正常工作。

USB转2路CAN模块购买地址：

https://e.tb.cn/h.TBC18sl6EZKXUjL?tk=C5g5eLgyMf6HU071

说明书以及SDK下载地址：
https://pan.baidu.com/s/1EwYDNQ0jMKyTSvJEEcj6aw?pwd=10ob

达妙电机购买地址：

https://e.tb.cn/h.64misbVFgC99Sp6?tk=eKKrex5NSR0CZ193

安装

克隆仓库到本地 :

git clone https://github.com/SOULDE-Studio/USB2CAN-Demo-DM.git

cd USB2CAN-Demo-DM

编译项目 :

mkdir build
cd build
cmake ..
make

运行项目 :

./can_code

注意事项

本程序使用的两个USB2CAN模块其设备名称分别为USB2CAN0、USB2CAN1
若还需要拓展多个USB2CAN模块，可在本程序基础上进行修改，一个电脑最多拓展4个模块即8路CAN总线。
在同一模块的同一条CAN总线发送的控制命令间隔不应小于300us，可以交错发送不同CAN总线上的控制命令
程序封装了电机数据结构体，只需要对结构体对象赋值再调用发送函数，即可控制电机，赋值数值范围请参考DM电机说明书
本程序使用达妙DM-J10010L-2EC电机，如使用其他型号电机请修改头文件include/Tangair_usb2can.h参数。
本程序主要控制函数为:

src/Tangair_usb2can.cpp: void Tangair_usb2can::CAN_TX_test_thread()包括电机初始参数设置，电机实时控制指令，电机控制命令发送，数据打印。
可以在此函数添加用户自定义控制代码。

经测试，对于单个电机，控制命令发送绝对时间间隔为237微秒时，有效带宽（即发送一帧控制命令，可收到一帧回复）达到最大4166.47赫兹，丢包率为1.1%

拓展

若想要以本项目开发四足机器人，可配合强化学习训练代码、强化学习部署代码使用，相关开源库地址如下：

isaaclab训练代码地址：https://github.com/fan-ziqi/robot_lab

仿真、实物部署代码地址：https://github.com/fan-ziqi/rl_sar

相关机器人展示视频链接：https://www.bilibili.com/video/BV17oPEeHEfM/?share_source=copy_web&vd_source=97170e52311d304767c925aed213e556

引用说明

Please cite the following if you use this code or parts of it:

@software{tangair2025USB2CAN-Demo-DM,
  author = {tangair},
  title = {{USB2CAN-Demo-DM: An  project based on USB2CAN and DM motor.}},
  url = {https://github.com/SOULDE-Studio/USB2CAN-Demo-DM.git},
  year = {2025}
}