仿射变换

仿射变换是平移、缩放、旋转、对称、错切五种变换的组合，其数学表达形式如下：

$$\begin{cases} x' = a_{11}x + a_{12}y + x_0 \\[2ex] y' = a_{12}x + a_{22}y + y_0 \end{cases}$$
采用齐次坐标系表示如下：
$$\left[ \begin{array}{c} x'&y'&1 \end{array} \right] = \left[ \begin{array}{c} x&y&1 \end{array} \right]\cdot \left[ \begin{array}{ccc} a_{11}&a_{12}&0\\ a_{12}&a_{22}&0\\ x_{0}&y_{0}&1 \end{array} \right]$$

从上面的公式可以看出，仿射变换就是线性变换加上平移变换。

下面分别看一下仿射变换的特例：平移，缩放（比例），旋转，对称，和错切。
1. 平移变换
平移变换可以表示为：

$$\begin{cases} x' = x + x_0 \\[2ex] y' = y + y_0 \end{cases}$$
齐次坐标系中的平移变换矩阵形式：

[x′y′1