- 博客(754)
- 资源 (12)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 语义SLAM论文、代码和数据集汇总
语义地图使用一组语义上有意义的对象来表示环境。这种表示具有存储效率、更模糊、信息更丰富，从而促进了在高度非结构化、被gps拒绝的环境中大规模自主和获取可操作信息。在这封信中，我们提出了一个集成的系统，它可以在具有挑战性的冠层下环境中执行大规模的自主飞行和实时语义映射。我们从激光雷达数据中检测和建模树干和地面平面，这些数据通过扫描相关联，并用于约束机器人的姿态和树干模型。自主导航模块利用多层规划和映射框架，并计算动态可行的轨迹，引导无人机以计算和存储高效的方式构建用户定义的感兴趣区域的语义地图。
2023-11-27 18:57:32
238
原创 在思岚A1上复现gmapping
在./rplidar_ros/launch文件夹中设置a1_gmapping.launch。PS：遇到报错“No package ''csm” found,使用。软件：Ubuntu 20.04，ROS noetic。启动a1_gmapping.launch。硬件：RPLidar A1.
2023-11-27 13:35:59
265
原创 已发表的paper
基于改进权重映射的高分辨率遥感影像建筑实例分割HA U-Net: Improved Model for Building Extraction From High Resolution Remote Sensing Imagery (SCI)地块尺度的山区耕地精准提取方法 （EI）基于深度学习的中国边境地区城市发展与安防研究基于Openpose改进的苹果生长方向检测Extraction of cropland field parcels with high resolution remote sensing
2023-11-22 19:59:58
182
原创 机器人仿真GAZEBO开源代码分享
1、https://github.com/PRBonn/agribot2、https://github.com/ros-mobile-robots/diffbot
2023-11-13 15:22:00
77
原创 在任何机器人上实施 ROS 导航堆栈的指南
ROS 导航堆栈使用两个成本图 - 一个称为global_costmap，由 global_planner 用于在整个环境上创建长期计划，第二个称为local_costmap，由 local_planner 用于创建短期计划，同时考虑到环境中的障碍物信息。globa_planner 创建的计划将传递给 local_planner 执行。常见的是 – base_local_planner、dwa_local_planner、eband_local_planner、teb_local_planner。
2023-11-09 17:54:24
465
原创 常见的深度相机厂商
广泛应用于机器人的slam导航、工程车辆辅助驾驶、3D目标识别定位测量、工业农业智能化升级、AIOT、医疗、编程竞赛教具等领域。图漾的创新产品方案与合作伙伴的行业专家知识、系统集成能力及市场资源优势相整合，共同帮助最终用户降本增效、创造使用价值，实现3D机器视觉无处不在的愿景。公司总部位于上海、在北京、南京、深圳和广州设有研发及销售服务中心。基于创新并拥有核心专利的3D视觉技术， 图漾不断推出富有竞争力的产品线，满足工业自动化、工业测量、物流科技、商业应用和其他多种场景，产品出货量已经全球领先。
2023-11-09 15:34:26
61
原创 驱动运动学：Skid steer滑移转向和mecanum麦克纳姆（包括 ROS Twist）
麦克纳姆轮方程更难找到，而且有不同的版本。我在这里展示的版本更容易直观地理解，并且似乎工作得更好（我不需要这个版本的随机比例因子），我还为它们提供了 ROS 方法。在 ROS 中，如果使用Twist 主题（这是驱动器消息的默认设置）（消息名称通常是 cmd_vel），您通常会在Linear.x字段中设置 Linear_velocity，在Angular.z字段中设置 Angular_velocity。一个不相关的注意事项是，如果您在不平坦的地形上操作，那么进行麦克纳姆类型的运动将会失败并且会有很多滑动。
2023-11-09 10:21:53
67
原创 基于飞迪RTK/INS组合导航模组的里程计发布方法
PS:官方的驱动包中是自带odom信息，但是对于原点的定义尚未找到出处，故自己另外写了一套发布odom信息。这篇博客主要介绍，如何将GPS_fix、磁偏角转成odom信息。第一个获取的GPS_fix点为初始点。记得减去当地的磁偏角，在这个。
2023-11-08 18:08:20
98
原创 双天线模式下的航向角计算
如果你有主天线和从天线的经纬度坐标，并想计算航向角，通常你需要计算主天线到从天线的方向。计算主天线和从天线的经纬度差值，即从天线相对于主天线的位置。使用差值经纬度计算方向角。
2023-11-07 08:57:47
69
原创 基于葡萄串的采摘点定位方法
基于上步获取的葡萄串的实例掩膜，在横向堆叠，获取第一次超过一粒葡萄的大小深度index，在竖向堆叠，获取峰值，组成采摘点像素坐标。利用上步骤获取的检测框，对深度图进行裁剪，在检测框内部应用基于种子的区域生长方法，来获取葡萄串的实例掩膜。这里默认你已经成功训练了YOLO模型，不再对此进行描述。YOLO模型的推理效果是下面这样子的。你需要将模型参数转化为ONNX格式，便于ONNXRUNTIME进行推理加速。这里将介绍如何用图像识别方法来定位葡萄串采摘点，用于机器人自动采摘操作。2、基于深度图的区域种子生长。
2023-11-05 16:30:12
157
原创 robots_pose_ekf使用指南
过滤器首先检查定时错误，如果所有传感器都处于活动状态，则将帧时间设置为所有测量值均可用时的时间。不能将新传感器添加到此包中，但是三个传感器中的任何一个都可以用另一个传感器替换，只要传感器发布的消息具有正确的格式即可。如上所述，仅当来自所有传感器的所有数据都可用时，过滤器才会更新。但是，我们可以在删除另一个传感器后添加新传感器，然后在已删除传感器的主题上发布数据消息。robots_pose_ekf 包可用于融合里程计、惯性测量单元和视觉里程计的传感器输出，从而减少测量中的总体误差。状态矩阵给出机器人的姿势。
2023-10-25 11:49:28
111
原创 视觉slam论文、代码汇总
在视觉惯性导航系统（VINS）中，对视觉地标的精确和长距离深度估计具有挑战性。在具有光照变化、移动物体或弱纹理的视觉退化场景中，深度估计可能更加困难，导致鲁棒性和准确性较差。对于低速机器人导航，我们提出了一种固态-lidar增强型VINS（LE-VINS），以提高系统在具有挑战性的环境下的鲁棒性和准确性。来自固态激光雷达的点云被投影到具有惯性导航系统（INS）姿态的视觉关键帧上，以进行深度关联，同时补偿运动失真。提出了一种具有有效平面检查算法的鲁棒深度关联方法来估计地标深度。
2023-10-17 15:35:55
173
原创 realman——基于SDK的pick_and_place
这篇博客主要介绍用官方SDK来实现睿尔曼机械臂的运动控制（从采摘到安放），对于如何获取采摘点的三维坐标不做描述。PS：格式为：x, y, z, qx, qy, qz, qw。在launch文件中加入静态坐标变换节点。PS：moveit实在太拉跨了，用不来。realman官方sdk使用说明。从相机坐标变换到基座标。
2023-10-15 21:38:58
142
原创 基于PP-TinyPose的姿态识别
利用人体姿态识别技术PP-TinyPose，获取人体关键点，判断手肘与肩膀的相对位置，来确定是否举手。下图为举手以后，生成黄色框。ps:注意opencv的安装路径，每个人不一样。fastdeploy 源码编译。在~/.bashrc中进行声明。
2023-10-10 08:37:43
195
原创 ROS定时器回调
Timers能让你以一定的频率来执行他们是比ros::Rate更加灵活和有用的形式，ros::Rate在编写简单发布节点和订阅节点用到。注意：定时器不是实时的线程/内核替换，也不能保证它们的准确度，因为系统负载/功能会有很大的变化。更多可以参考: roscpp Timers overview。
2023-10-09 13:38:10
76
原创 用vscode进行远程主机开发
Remote - SSH - 通过使用 SSH 打开远程计算机或者VM上的文件夹，来连接到任何位置。使用Vscode利用Remote进行远端开发必须现在Vscode内安装插件。选择保存到配置文件中，这里选择第一个其他的应该也可以选择吧！安装完成后，底部工具栏会出现一个绿色按钮，如下图。点击按钮选择 connet to host…选择Add New SSH Host…链接成功底部将会显示远程主机所在地址。选择你要打开的远端文件夹即可。
2023-10-08 15:16:12
435
原创 在用cmake编译时，遇到opencv报错runtime library
【代码】在用cmake编译时，遇到opencv报错runtime library。
2023-09-27 13:40:37
782
原创 gpg: keyserver receive failed: Cannot assign requested address
在利用dockerfile建立镜像时，遇到gpg: keyserver receive failed: Cannot assign requested address的错误，导致进程中断。
2023-09-25 16:33:50
334
原创 在docker中删除none镜像
来自官方的解释如下图红框所示，地址是：https://docs.docker.com/config/pruning/这种镜像在Docker官方文档中被称作dangling images，指的是没有标签并且没有被容器使用的镜像。
2023-09-25 16:04:46
431
原创 用python3编译cv_bridge
因此，我尝试在catkin工作空间本身内编译open_vision包(noetic-branch)，并相应地修改CMakeLists.txt，认为它会工作。然而，如果我想坚持用OpenCV 4编译分支，另一个问题出现了，因为分支是基于OpenCV 3的。此外，由于对Python 2.7的支持于去年(2019年12月)结束，建议停止使用Python 2.7，因为它将不再更新，并转向Python 3。因此，本教程将介绍如何使用ROS Melodic编译Python 3 ROS包，特别是cv_bridge。
2023-09-20 14:27:01
143
原创 视觉SLAM（1）：orbslam3_ros复现
安装v0.6版本的，最新版会报错 error: ‘slots_reference’ was not declared in this scope。DBoW2主要用于回环检测，g2o（General Graph Optimization）主要用于图优化。ORB-SLAM3的源码包自带DBoW2 and g2o，编译时会自动安装。执行完毕之后，你会发现又多了些文件。选择ASL格式，下载第一个MH01。解压之后进入解压出来的文件夹。
2023-09-19 14:05:52
195
原创 PP-Tracking之C++部署
针对实际业务的难点痛点，PP-Tracking内置行人车辆跟踪、跨镜头跟踪、多类别跟踪、小目标跟踪及流量计数等能力与产业应用，同时提供可视化开发界面。模型集成多目标跟踪，目标检测，ReID轻量级算法，进一步提升PP-Tracking在服务器端部署性能。同时支持python，C++部署，适配Linux，Nvidia Jetson多平台环境。我的安装路径为/usr/local/opencv-4.6.0。由于预编译库不支持opencv视频类操作，需要从源码编译。在~/.bashrc中进行声明。
2023-09-18 14:31:07
429
原创 ROS参数名称设置
在 node 标签外设置的参数是全局性质的，参考的是 / ，在 node 标签中设置的参数是私有性质的，参考的是 /命名空间/节点名称。设置参数调用API是ros::param::set，该函数中，参数1传入参数名称，参数2是传入参数值，参数1中参数名称设置时，如果以 / 开头，那么就是全局参数，如果以 ~ 开头，那么就是私有参数，既不以 / 也不以 ~ 开头，那么就是相对参数。在 C++ 中，可以使用 ros::param 或者 ros::NodeHandle 来设置参数。ros::param设置参数。
2023-09-14 13:38:13
51
原创 Error response from daemon
当输入下面的指令时打开/etc/docker/daemon.json文件写入以下内容：重新加载配置&&重启docker服务参考https://blog.csdn.net/qq_43617936/article/details/126321089
2023-09-13 15:46:07
302
原创 大模型——MobileSAM的Onnxruntime cpp部署
该项目旨在为Segment Anything和MobileSAM创建一个纯 C++ 推理 api ，在运行时不依赖于 Python。代码存储库包含一个带有测试程序的 C++ 库，以便于将接口轻松集成到其他项目中。模型加载大约需要 10 或 1 秒，单次推理大约需要 20 毫秒，使用 Intel Xeon W-2145 CPU（16 线程）获得。在运行时，如果在 CPU 上运行，该接口可能消耗大约 6GB 或 1GB 内存，如果在 CUDA 上运行，则可能消耗 16GB 或 1GB 内存。
2023-09-11 14:51:33
412
11
原创 在C/C++中使用vcpkg
如今，现代语言（例如Go）通常提供集成的包管理来提取库的所有依赖项。然而，许多软件都是用 C/C++ 创建和维护的，并且没有现成的包管理器。将软件移植到另一个目标平台（macOS、Windows、Linux）通常非常困难。有用的是，有第三方包管理器可以做到这一点。其中之一称为vcpkg，它是 Microsoft 提供的一个开源项目。在续集中，我将展示一些技巧来解决 vcpkg 中的一些困难。vcpkg 中的所有软件包都是从源代码下载、修补和编译的。
2023-09-11 13:39:35
461
原创 ROS多话题同步回调
这种方法根据输入消息的时间戳进行近似匹配，不要求消息时间完全相同。这种方法要求输入的消息的时间戳必须完全相同才调用回调函数。
2023-09-08 14:00:09
142
原创 纯跟踪算法仿真
PS: 要记得修改smart.xacro小车模型的路径，否则运行相关指令后小车模型无法正常显示。用c++和ros在gazebo中实现纯跟踪仿真。操作步骤：（新开终端窗口）
2023-09-06 15:10:24
122
原创 ROS节点关闭后发布话题
思路是在ros::init中使用ros::init_options::NoSigintHandler选项，然后用signal函数注册自己的回调函数，用该回调函数控制原子变量g_request_shutdown从而获得节点的运行状态，最后用ros::shutdown()手动关闭节点。按ctrl+c结束节点，将发布轨迹话题。新建另一个terminal键入。在一个terminal键入。在rviz中可视化结果。
2023-09-04 20:24:11
77
原创 纯跟踪算法Pure Pursuit
非完整（Nonholonomic）动力学约束就是假设车辆在运动过程中没有滑移。很多在平坦路面运动的无人车辆或移动机器人都用这种假设设计轨迹跟踪控制器，特别是纯跟踪算法（Pure Pursuit），已经被成功地应用在很多机器人轨迹跟踪控制中，包括2005年DAPAR沙漠挑战赛冠军的斯坦福大学的Stanley赛车。——摘自《无人驾驶车辆模型预测控制》之所以放在这里介绍，是因为纯跟踪算法是一种基于运动学约束的算法，对该算法的学习可以更好地理解车辆运动学模型。
2023-08-31 09:52:01
96
原创 速腾RS16的ROS2驱动
3、回到工作空间根目录，运行以下命令进行编译运行。先编译 rslidar_msg，编译之后可能需要source install/setup.bash再编译rslidar_sdk。1、在文件CMakeLists.txt之上，将变量COMPILE_METHOD设置为COLCON。2、将文件package_ros2.xml的内容复制到package.xml中。
2023-08-30 10:11:13
113
原创 sudo apt update和sudo apt upgrade命令的作用和使用方法
sudo apt update和sudo apt upgrade是常用的命令，用于更新和升级Ubuntu和其他基于Debian的Linux发行版中的软件包。通过运行sudo apt upgrade命令，我们可以更新系统中已安装的软件包，以获取最新的功能和修复的漏洞。本文将详细介绍sudo apt update和sudo apt upgrade命令的作用和使用方法，帮助你更好地理解它们的功能和用途。通过运行sudo apt update命令，我们可以确保系统中的软件包列表是最新的，以便后续的软件包管理操作。
2023-08-29 15:41:00
358
原创 在ros中利用串口serial发布fdilink的gps话题
DETA100系列 是一个提供 GNSS/INS & AHRS 系统的模组，在最苛刻的条件下提供准确的位置、速度、加速度和姿态数据。它结合了温度校准的加速度计，陀螺仪，磁力计与一个双天线RTK、GNSS接收器。这些是耦合在一个复杂的融合算法，以提供准确和可靠的导航和方向。同时DETA100系列 支持辅助设备的数据接入，如里程计、光流计、RTCM 数据等。进行指令和字节数赋值以双天线消息为例0x78//指令ID0x86。
2023-08-29 10:56:11
221
原创 使用robot_localization融合IMU数据和GPS数据
现在我们要将 GPS 数据添加到车轮里程计和 IMU 数据中。这三个测量将通过使用 robots_localization 包进行融合。GPS 提供机器人相对于地球框架的位置。这是一个优点。误差较大。然而，特殊类型的 GPS（例如 DGPS 和 RTK）误差要小得多，但价格昂贵。仅提供位置。GPS 本身不提供任何有关方向的信息。当与车轮里程计和IMU数据融合时，可以克服GPS的大误差。这篇博客将简单介绍下如何将 GPS 数据与车轮里程计和 IMU 数据融合。
2023-08-25 11:16:53
645
1
原创 GPS坐标转换并实时显示轨迹
链接:密码: 6j6u其中话题/gps/fix和/imu_correct分别为sensor_msgs/NavSatFix类型的gps数据和sensor_msgs/Imu类型的imu数据查看相关话题信息。
2023-08-24 10:53:07
251
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人