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本资源包含三个函数
Main.m为主函数，包含给定轨迹、MPC参数设置和初始状态
fun_trajforship.m为轨迹计算函数，根据Main.m中设定的轨迹以及采样周期，计算出每个采样周期对应的轨迹数值
nmpc_m.m为模型预测控制器函数
图片为欠驱动船舶动力学模型（在Main.m函数中用system描述）
2021-04-02
空空如也
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