Matlab点云曲率计算

Matlab点云曲率计算

在三维重建、物体识别、机器人导航等领域中，点云是经常使用的数据结构。曲率是描述点云局部几何性质的一个最基本的量，计算一个曲率能够帮助我们理解点云中物体表面的形状和特征。本篇文章介绍如何使用Matlab实现点云曲率计算。

定义

曲率 (curvature) 是描述一条曲线或者曲面参数化表示的朝向变化程度的一个量。对于一个平滑曲线或曲面，曲率通常被定义为该曲线或曲面上某一点处曲线或曲面几何形状变化的强度度量。曲率的数值越大，表示该点周围的曲面变化越剧烈；曲率越小，表示该点周围的曲面变化越缓和。

算法

计算点云的曲率需要基于一些先前的工作，比如计算点云中每个点的法向量以及近邻点的协方差矩阵。具体来说，点云曲率计算可以通过以下步骤实现：

1. 对于点云中的每个点p，找到它的k个近邻点，将它们组成一个领域集合Np，其中k是预先设定的参数。

2. 计算Np中所有点的平均值和标准差。然后使得每个点减去平均值得到一个新的点云M。

3. 计算点云M的协方差矩阵C = (1 / k) * MTM，其中MT是矩阵M的转置矩阵。

4. 对C求特征值和特征向量。特征向量的长度是该点在曲面上法向量的长度。特征值的大小可以用来计算曲率，即C的最小特征值和最大特征值之比K = λmin / λmax。

5. 重复以上步骤对所有点进行处理，