MXnet：一个灵活、高效的异构分布式系统机器学习库。
摘要
MXnet是一个多语言机器学习（ML）库，用于简化ML算法的开发，特别是对于深度神经网络。它嵌入在宿主语言中，将声明性符号表达式与命令式张量计算混合在一起。它提供自动微分来推导梯度。MXnet具有计算和内存效率，可以在各种异构系统上运行，从移动设备到分布式GPU集群。
本文描述了MXNET的API设计和系统实现，并解释了如何统一处理符号表达式和张量运算的嵌入。我们的初步实验表明，在使用多个GPU机器的大规模深度神经网络应用中，有着很好的结果。
1 引言
机器学习（ML）算法的规模和复杂性越来越大。几乎所有最近的ImageNet挑战[12]的获奖者都使用具有很深层次的神经网络，需要数十亿次浮点运算来处理一个样本。结构和计算复杂度的提高对ML系统的设计和实现提出了有趣的挑战。大多数ML系统将域SPECI C语言（DSL）嵌入到宿主语言（例如Python、Lua、C++）中。可能的编程范例包括命令式的，在命令式的，用户指定确切的“如何”计算需要执行，以及声明式的，在声明式的，用户指定的重点。
关于“要做什么”。命令式编程的例子包括numpy和matlab，而caffe、cxxnet等包在层定义上进行抽象并隐藏实际实现的内部工作。二者之间的分界线有时可能是模糊的，像theano和最近的张量流这样的框架也可以看作两者的混合物，它们声明了一个计算图，但图中的计算必须是特定的。
与编程范式问题相关的是如何进行计算。执行可以是具体的，结果立即在同一线程上返回，或者异步或延迟执行，在将语句发布到可用设备之前，首先将其收集并转换为数据流图作为中间表示。这两个执行模型对如何发现固有的并行性有不同的含义。具体执行是限制性的（例如并行矩阵乘法），而异步/延迟执行则会自动识别数据流图实例范围内的所有并行性。
编程范式和执行模型的结合产生了一个很大的设计空间，其中一些空间比其他空间更有趣（也更有效）。事实上，我们的团队和社区其他人一样，已经集体完成了一些任务。例如，Minerva[14]将命令式编程与异步执行结合起来。虽然Theano采用声明性方法，但它支持更全局的图形感知优化。在嘌呤2[10]中采用了类似的学科。相反，cxnet采用声明式编程（过度张量抽象）和具体的执行，类似于caffe[7]。表1给出了更多的例子。
| - | 命令式程序 | 声明性程序 |
|---|---|---|
| 执行a = b+1 | 计算结果并将其存储在a上，就像b的类型一样。 | 返回计算图；将数据绑定到b并稍后进行计算。 |
| 优势 | 概念简单，通常与宿主语言的内置数据结构、函数、调试器和第三方库无缝工作。 | 在执行前获取整个计算图，有利于优化性能和内存利用率。也便于实现加载、保存和可视化等功能。 |
表1：比较域特定语言的命令式和声明式。
表2：与其他流行的开放源码ML库比较
我们的合并新的努力导致了MXnet（或“混合网”），打算混合不同方法的优势。声明式编程在全局计算图上提供了清晰的边界，发现了更多的优化机会，而命令式编程提供了更多的灵活性。在深入学习的环境中，声明式编程在神经网络配置中指定计算结构时很有用，而命令式编程对于参数更新和交互式调试更为自然。我们还努力将其嵌入到多个宿主语言中，包括C++、Python、R、Go和Julia。
尽管支持多种语言和不同编程范式的组合，我们还是能够将执行融合到同一个后端引擎。引擎跟踪计算图和命令式操作之间的数据依赖性，并有效地联合调度它们。我们积极减少内存占用，尽可能执行就地更新和内存空间重用。最后，我们设计了一个紧凑的通信API，使得MXnet程序可以在多台机器上运行，而不会发生任何变化。
与其他开放源码ML系统相比，MXnet为Torch7[3]、Theano[1]、Chainer[5]和Caffe[7]提供了超集编程接口，并支持更多系统，如GPU集群。MXnet与TensorFlow[11]很接近，但可以另外嵌入命令式张量操作。MXNet是轻量级的，例如预测代码T到单个50K行C++源代码中，没有其他依赖性，并且有更多的语言支持。更详细的比较如表2所示。
2 编程接口
2.1 符号：声明性符号表达式
MXNet 使用多输出符号表达式，符号，声明计算图。符号由运算符组成，例如简单的矩阵运算（例如“+”）或复杂的神经网络层（例如卷积层）。一个运算符可以接受多个输入变量，生成多个输出变量，并具有内部状态变量。变量可以是自由的，稍后我们可以用值绑定它，也可以是另一个符号的输出。图2显示了通过链接一个变量（显示输入数据）和多个层操作符来构造多层感知符号。
using MXNet
mlp = @mx.chain mx.Variable(:data) =>
mx.FullyConnected(num_hidden=64) =>
mx.Activation(act_type=:relu) =>
mx.FullyConnected(num_hidden=10) =>
mx.Softmax()
图2:Julia中的符号表达式构造。
>>> import mxnet as mx
>>> a = mx.nd.ones((2, 3), mx.gpu())
>>> print (a * 2).asnumpy()
[[ 2. 2. 2.]
[ 2. 2. 2.]]
图3:python中的ndarray接口
为了评估一个符号，我们需要用数据绑定自由变量并声明所需的输出。除了评估（“forward”），符号还支持自动符号区分（“backward”）。还为符号提供了其他功能，如加载、保存、内存估计和可视化。
2.2 NDArray：命令张量计算
MXnet提供了带强制张量计算的ndarray，以弥补声明性符号表达式和宿主语言之间的差距。图3显示了一个在GPU上执行矩阵常量乘法，然后按numpy.ndarray打印结果的示例。
ndarray抽象与符号声明的执行无缝工作，我们可以将前者的命令张量计算与后者混合。例如，给出一个符号神经网络和权重更新函数，例如w = w - ng，然后我们可以通过
while(1) { net.foward_backward(); net.w -= eta * net.g };
上述方法与使用单一但非常复杂的符号表达式的实现同样有效。原因是MXnet使用了延迟的ndarray计算，后端引擎可以正确地解决两者之间的数据依赖关系。
2.3 KVStore：设备上的数据同步
KVStore是一个分布式的键值存储，用于在多个设备上进行数据同步。它支持两个原语：将一个键-值对从设备推到存储，并从存储中提取键的值。此外，用户定义的更新程序可以指定如何合并推送的值。最后，通过一致性模型[8]控制模型发散。目前，我们支持顺序和最终的一致性。
下面的例子通过数据并行实现了分布式梯度下降。
while(1){ kv.pull(net.w); net.foward_backward(); kv.push(net.g); }
当权重更新函数注册到kvstore时，每个工作人员重复地从该存储中提取最新的权重，然后推出本地计算的梯度。
与单个声明性程序相比，上面的混合实现具有相同的性能，因为实际的数据推送和拉取是由延迟评估执行的，后者和其他的一样由后端引擎调度。
2.4其他模块
MXnet 附带工具，可以将任意大小的示例打包到单个紧凑文件中，以方便顺序搜索和随机搜索。还提供了数据迭代器。数据预取和预处理是多线程的，减少了由于可能的远程文件存储读取和/或图像解码和转换而产生的开销。
训练模块实现了常用的优化算法，如随机梯度下降。它在给定的符号模块和数据迭代器上训练模型，如果提供了额外的kvstore，则可以选择分布式。
3 实施
3.1 计算图
将一个绑定的符号表达式表示为一个计算图进行计算。图4显示了图2中MLP符号向前和向后图形的一部分。在评估之前，MXNET转换图形以优化效率并将内存分配给内部变量。
图4：向前和向后的计算图。
图形优化： 我们将探讨以下简单的优化。我们首先注意到，只需要获得绑定期间指定输出所需的子图。例如，在预测中，只需要前向图，而从内部层提取特征时，可以跳过最后一层。其次，可以将运算符分组为单个运算符。例如，a x b +1 被单个BLAS或GPU调用替换。最后，我们手工实现了优化的“big”操作，如神经网络中的一个层。
内存分配： 请注意，每个变量的生命周期，即创建和最后一次之间的时间段，将用于计算图。因此，我们可以为不相交的变量重用内存。然而，理想的分配策略需要 O(n2) 时间复杂性，其中n是变量数。
我们提出了两种具有线性时间复杂性的启发式算法。第一个调用inplace，模拟遍历图的过程，并保留到目前为止尚未使用的依赖节点的引用计数器。如果计数器达到零，内存将被回收。第二个名为co-share，它允许两个节点共享一段内存，前提是它们不能并行运行。探索共同共享会施加一个额外的依赖约束。特别是，每次调度时，在图中的挂起路径中，我们都会确定最长的路径并执行所需的内存分配。
3.2 依赖引擎
在MXnet中，每个源单元，包括ndarray、随机数生成器和时间空间，都用一个唯一的标记注册到引擎中。然后，任何操作（如矩阵操作或数据通信）都会被推送到引擎中，并指定所需的资源标记。如果解决了依赖关系，引擎会连续调度推送的操作以供执行。由于通常存在多个计算资源，如CPU、GPU和内存/PCIe总线，因此该引擎使用多个线程来调度操作，以获得更好的资源利用率和并行化。
与大多数数据流引擎不同[14]，我们的引擎将突变操作作为一个现有的资源单元进行跟踪。也就是说，我们的支持一个操作除了读取之外还将写入的标记的特定化。这使得可以像numpy和其他张量库那样调度数组突变。它还可以通过将参数更新表示为参数数组的变化，更容易地实现参数的内存重用。它还使一些特殊操作的调度变得更容易。例如，当生成具有相同随机种子的两个随机数时，我们可以通知引擎它们将写入种子，这样它们就不应该并行执行。这有助于再现性。
3.3 数据通信
我们基于参数服务器[8，9，4]实现了kvstore（图5）。它与以前的工作在两个方面有所不同：第一，我们使用引擎来调度kvstore操作和管理数据一致性。该策略不仅使数据同步与计算无缝结合，而且大大简化了实现过程。第二，我们采用两级结构，一级服务器管理单台机器内设备之间的数据同步，二级服务器管理机器间的同步。来自一级服务器的出站数据可以聚合，从而减少带宽需求；机器内和机器间的同步可以使用不同的一致性模型（例如，内部是连续的，最终是内部的）。
图5：通信。
4 评价
原始性能： 我们在流行的“convnet基准”上最能将mxnet与torch7、caffe和tensorflow进行比较[2]。所有这些系统都是用CUDA7.5和CUDNN3编译的，除了TensorFlow，它只支持CUDA7.0和CUDNN2。我们对所有网络使用批量大小32，并在单个Nvidia GTX 980卡上运行实验。结果如图6所示。正如预期的那样，MXnet的性能与Torch7和Caffe相似，因为大多数计算都花费在CUDA/CUDNN内核上。TensorFlow总是慢2倍，这可能是因为它使用了较低的CUDN版本。
图6：将MXnet与其他MXnet在单个前向后退性能上进行比较。
图7:mxnet在各种分配策略下的内部内存使用情况，只针对批大小为64的正向（左）和正向（右）。
内存使用情况： 图7显示了除输出外的内部变量的内存使用情况。可以看出，“inplace”和“co-share”都可以有效地减少内存占用。在模型训练过程中，将它们组合在一起可使所有网络减少2倍，并进一步提高到4倍以进行模型预测。例如，即使是最昂贵的VGG网络，培训也需要不到16MB的额外空间。
可扩展性： 我们在AmazonEC2G2.8x实例上运行了这个实验，每个实例都附带了四个Nvidia GK104 GPU和10G以太网。我们在由130万张图像和1000个类组成的ILSVRC12数据集[13]上使用批标准化[6]对Googlenet进行培训。我们将学习率固定为：05，动量固定为：9，重量衰减为0:05，并在一批中为每个GPU提供36个图像。
收敛结果如图8所示。可以看出，与单台机器相比，分布式训练在开始时收敛较慢，但在10次数据传递之后表现更好。在一台机器和10台机器上，数据传递的平均成本分别为14K和1.4K秒。因此，本实验揭示了超线性加速。
图8：1台和10台机器上的ILSVRC12数据集上的Googlenet进度。
5 结论
MXnet是一个机器学习库，将符号表达式与张量计算结合起来，以最大限度地提高效率和灵活性。它是轻量级的，嵌入多种主机语言，并且可以在分布式设置中运行。实验结果令人鼓舞。虽然我们继续探索新的设计选择，但我们相信它已经有利于相关的研究团体。这些代码可在 http://dmlc.io 上找到。
文献
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