Zephyr程序初探（3）：sensor程序

使用sample中的例子把LED闪烁和BLE程序完成了，之前那两次对config等修改很少，且代码也基本未做更改，这次自己编写一个简单点的程序，根据手中的资源就开发一个6轴sensor的程序吧。

（当时买开发板的时候要的是LIS3DSH芯片3轴加速度计，不知道怎么发来了MPU6050，刚收到货的时候没注意，开始使用才发现）

在zephyr根目录创建了一个projectors目录，然后创建sensor目录，在其中添加prj.conf、Makefile和src目录，src目录下包含main.c和Makefile。

sensor\Makefile内容如下：

BOARD ?= nrf52_pca10040
CONF_FILE = prj.conf

include ${ZEPHYR_BASE}/Makefile.inc

prj.conf内容如下：

CONFIG_STDOUT_CONSOLE=y
CONFIG_PRINTK=y
CONFIG_UART_NRF5=y
CONFIG_I2C=y
CONFIG_SENSOR=y
CONFIG_MPU6050=y
CONFIG_I2C_NRF5=y
CONFIG_I2C_NRF5_GPIO_SCA_PIN=23
CONFIG_I2C_NRF5_GPIO_SCL_PIN=22
CONFIG_I2C_0=y
CONFIG_SYS_LOG_SENSOR_LEVEL=4
CONFIG_I2C_0_IRQ_PRI=1
CONFIG_SYS_LOG_I2C_LEVEL=1
CONFIG_SYS_LOG=y

src\Makefile内容如下：

obj-y = main.o

最后程序代码在main.c中：

#include <zephyr.h>
#include <board.h>
#include <device.h>
#include <misc/printk.h>
#include <sensor.h>

static int abs(int i) { return (i >= 0) ? i : -i; }

#define SLEEP_TIME 	500

void main(void)
{
	int ret;
	struct device *dev;
  	struct sensor_value sen_val[3];
	printk("nrf52 sensor test start\n");

	dev = device_get_binding(CONFIG_MPU6050_NAME);
	__ASSERT(dev != NULL, "Failed to get device binding");
	printk("device is %p, name is %s\n", dev, dev->config->name);

	while (1) {
		ret = sensor_sample_fetch(dev);
		if (ret) {
			printk("sensor_sample_fetch failed ret %d\n", ret);
		}
		else {
			ret = sensor_channel_get(dev, SENSOR_CHAN_ACCEL_XYZ, sen_val);
			if (ret) {
				printk("sensor_channel_get failed ret %d\n", ret);
			}
			else
				printk("acc:	x: %s%d.%06d	y: %s%d.%06d	z: %s%d.%06d\n", 
				(sen_val[0].val2<0 || sen_val[0].val2<0)?"-":" ", abs(sen_val[0].val1), abs(sen_val[0].val2),
				(sen_val[1].val2<0 || sen_val[1].val2<0)?"-":" ", abs(sen_val[1].val1), abs(sen_val[1].val2),
				(sen_val[2].val2<0 || sen_val[2].val2<0)?"-":" ", abs(sen_val[2].val1), abs(sen_val[2].val2));

			ret = sensor_channel_get(dev, SENSOR_CHAN_GYRO_XYZ, sen_val);
			if (ret) {
				printk("sensor_channel_get failed ret %d\n", ret);
			}
			else
				printk("gyro:	x: %s%d.%06d	y: %s%d.%06d	z: %s%d.%06d\n", 
				(sen_val[0].val2<0 || sen_val[0].val2<0)?"-":" ", abs(sen_val[0].val1), abs(sen_val[0].val2),
				(sen_val[1].val2<0 || sen_val[1].val2<0)?"-":" ", abs(sen_val[1].val1), abs(sen_val[1].val2),
				(sen_val[2].val2<0 || sen_val[2].val2<0)?"-":" ", abs(sen_val[2].val1), abs(sen_val[2].val2));
			printk("\n---------------------\n");
		}
		
		k_sleep(SLEEP_TIME);
	}
}

执行make看将zephyr.hex烧录到开发板上，在串口中看到了MPU6050的信息

nrf52 sensor test start
device is 0x2000033c, name is MPU6050
acc:    x:  0.440533    y: -0.158018    z:  9.806650
gyro:   x:  0.050761    y:  0.013989    z: -0.000532

---------------------
acc:    x:  0.466869    y: -0.256180    z:  9.686939
gyro:   x:  0.048096    y:  0.012257    z: -0.006261

---------------------
acc:    x:  0.438138    y: -0.167595    z:  9.763554
gyro:   x:  0.051027    y:  0.009859    z: -0.004263

---------------------
acc:    x:  0.514753    y: -0.174777    z:  9.708487
gyro:   x:  0.050094    y:  0.011857    z: -0.002931

此程序目前使用的是查询方式来读取sensor信息，未使用中断模式，在后续文章中会分析中断使用的方式。