WAW_09的博客

原创 基于linux环境和ethecat的igh库控制汇川620N的主站代码

关于获取master的信息来获得slave个数 参考了 https://etherlab-users.etherlab.narkive.com/IkBhZEoF/how-to-get-slave-count-from-userspace 的方法（我只会down代码而已，谈不上技术程序员）（ps 汇川在速度模式下需要在每个任务周期对目标速度进行写操作，否则电机没有反应，这个卡了我好几天才发现）汇川伺服手册需要参考，对不同的伺服都需要一本手册在手，了解pdo映射条目，sdo索引的具体含义。