该模型采用滑膜观测器 可变滑膜增益和可变饱和层函数,实现无感控制,角度和速度观测误差
滑膜观测器是一种常用于控制系统中的关键元件,它通过监测滑膜的变化来实现无感控制。滑膜观测器的特点之一是具有可变滑膜增益和可变饱和层函数,这使得它能够在不同情况下灵活地调整控制系统的性能。
在传统的控制系统中,为了减小角度和速度观测误差,往往需要增加传感器的灵敏度,但这会导致传感器的成本增加、系统复杂度增加等问题。而采用滑膜观测器则可以在一定程度上解决这些问题。
滑膜观测器的工作原理是通过将系统的真实输出与滑膜输出进行比较,从而得到系统的误差。然后,根据误差大小和方向,