基于深度学习的车辆变道轨迹预测?

minADE_6: 0.66574
minFDE_6: 0.95184
MR_6: 0.08421
p-minADE_6: 2.37103
p-minFDE_6: 2.65714
p-MR_6: 0.76705
brier-minADE_6: 1.27096
brier-minFDE_6: 1.55707
minADE_1: 1.26057
minFDE_1: 2.73276
MR_1: 0.45083
p-minADE_1: 1.26057
p-minFDE_1: 2.73276
p-MR_1: 0.45083
brier-minADE_1: 1.26057
brier-minFDE_1: 2.73276
ADE: 2.24193
DE@1: 1.09941
DE@2: 2.83464
DE@3: 5.29454

以上是ADAPT: Efficient Multi-Agent Trajectory Prediction with Adaptation这篇论文中，给的预期结果，但是一般的轨迹预测模型不是给的是minADE，minFDE，MR这三个指标嘛，

请问这三个指标怎么选择？

同时，minADE_6和minADE_1、p-minADE_1分别是什么意思？ 求解答。

文章参考： 【2023ICCV-轨迹预测paper】ADAPT: Efficient Multi-Agent Trajectory Prediction with Adaptation - 知乎 代码参考： gorkaydemir/ADAPT: [ICCV 2023] ADAPT: Efficient Multi-Agent Trajectory Prediction with Adaptation