嵌入式Linux系统开发笔记（七）

嵌入式Linux系统开发笔记（七）

七、U-Boot基础

1.概述

在移植 Linux之前我们需要先移植一个 bootloader 代码，这个 bootloader 代码用于启动 Linux 内核， bootloader有很多，常用的就是 U-Boot。 移植好 U-Boot 以后再移植 Linux 内核，移植完 Linux 内核以后Linux 还不能正常启动，还需要再移植一个根文件系统(rootfs)，根文件系统里面包含了一些最常用的命令和文件。所以 U-Boot、 Linux kernel 和 rootfs 这三者一起构成了一个可以正常使用、功能完善的 Linux 系统。

2.U-Boot 基础应用

2.1.U-Boot 简介

Linux 系统要启动就必须需要一个 bootloader 程序，也就说芯片上电以后先运行一段bootloader程序。这段bootloader程序会先初始化DDR等外设，然后将Linux内核从flash(NAND，NOR FLASH， SD， MMC 等)拷贝到 DDR 中，最后启动 Linux 内核。当然了， bootloader 的实际工作要复杂的多，但是它最主要的工作就是启动 Linux 内核 ， bootloader 和 Linux 内核的关系就跟 PC 上的 BIOS 和 Windows 的关系一样， bootloader 就相当于 BIOS。 其中，有很多现成的 bootloader 软件可以使用，比如 U-Boot、 vivi、 RedBoot 等等。

uboot 的全称是 Universal Boot Loader， uboot 是一个遵循 GPL 协议的开源软件， uboot 是一个裸机代码 ，现在的 uboot 已经支持液晶屏、网络、 USB 等高级功能。uboot 官网为 http://www.denx.de/wiki/U-Boot/ 。

2.2.U-Boot 启动体验

本次直接使用正点原子已经移植好的 uboot ：ubootimx-2016.03-2.1.0-ge468cdc-v1.5.tar.bz2。

2.2.1.U-Boot 初次编译

首先在 Ubuntu 中安装 ncurses 库， 否则编译会报错，安装命令如下：

sudo apt-get install libncurses5-dev  

将正点原子提供的 uboot 源码拷贝到目录:/Linux/uboot/alientek_uboot/cmd下

使用如下命令对其进行解压缩：

tar -vxjf uboot-imx-2016.03-2.1.0-gee88051-v1.6.tar.bz2

我使用的是 512MB+8GB 的 EMMC 核心板，使用如下命令来编译对应的 uboot：

#ARCH=arm 设置目标为 arm 架构
#CROSS_COMPILE 指定所使用的交叉编译器

#第一条命令相当于“make distclean”，目的是清除工程，一般在第一次编译的时候最好清理一下工程。
make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- distclean
#第二条指令相当于“make mx6ull_14x14_ddr512_emmc_defconfig”，
#用于配置 uboot，配置文件为 mx6ull_14x14_ddr512_emmc_defconfig
make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- mx6ull_14x14_ddr512_emmc_defconfig
#最后一条指令相当于 “make -j4”也就是使用 4 核来编译 uboot（我是虚拟机下，只分配了4核）
make V=1 ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- -j4

可以看出，编译完成以后 uboot 源码多了一些文件，其中 u-boot.bin 就是编译出来的 uboot二进制文件。uboot是个裸机程序，因此需要在其前面加上头部(IVT、DCD等数据)才能在I.MX6U上执行 。

图 2.2.1 中的 u-boot.imx 文件就是添加头部以后的 u-boot.bin， u-boot.imx 就是我们最终要烧写到开发板中的 uboot 镜像文件 。

每次编译 uboot 都要输入一长串命令，为了简单起见，我们可以新建一个 shell 脚本文件，将这些命令写到 shell 脚本文件里面，然后每次只需要执行 shell 脚本即可完成编译工作。新建名为 mx6ull_alientek_emmc.sh 的 shell 脚本文件，然后在里面输入如下内容：

#!/bin/bash
make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- distclean
make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- mx6ull_14x14_ddr512_emmc_defconfig
make V=1 ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- -j4

在执行mx6ull_alientek_emmc.sh前需要给脚本文件权限：

chmod 755 mx6ull_alientek_emmc.sh

然后就可以使用这个 shell脚本文件来重新编译 uboot，命令如下：

./mx6ull_alientek_emmc.sh

2.2.2.U-Boot 烧写与启动

uboot 编译好以后就可以烧写到板子上使用了， 这里我们跟前面裸机例程一样，将 uboot烧写到 SD 卡中，然后通过 SD 卡来启动来运行 uboot。使用 imxdownload 软件烧写，命令如下：

#给予 imxdownload 可执行权限，一次即可
chmod 777 imxdownload 

#/烧写到 SD 卡，不能烧写到/dev/sda 或 sda1 设备里面！
./imxdownload u-boot.bin /dev/sdb

等待烧写完成，完成以后将 SD 卡插到 I.MX6U-ALPHA 开发板上， BOOT 设置从 SD 卡启动，使用 USB 线将 USB_TTL 和电脑连接 ,打开“SecureCRT 7.3”，设置好串口参数并打开，最后复位开发板 ，在 软件 上出现“Hit any key tostop autoboot: ”倒计时的时候按下键盘上的回车键，默认是 3 秒倒计时，在 3 秒倒计时结束以后如果没有按下回车键的话 uboot 就会使用默认参数来启动 Linux 内核了。如果在 3 秒倒计时结束之前按下回车键，那么就会进入 uboot 的命令行模式 ，如下图所示

2.3.U-Boot 命令使用

进入 uboot 的命令行模式以后输入“help”或者“？”，然后按下回车即可查看当前 uboot 所
支持的命令 ，例，输入如下命令即可查看“bootz”这个命令的用法：

? bootz 或 help bootz

2.3.1.信息查询命令

常用的和信息查询有关的命令有 3 个： bdinfo、 printenv 和 version。

#获取DRAM 的起始地址和大小、启动参数保存起始地址、波特率、sp(堆栈指针)起始地址等信息
bdinfo

#用于输出环境变量信息
printenv 

#用于查看 uboot 的版本号
version

uboot 也支持 TAB 键自动补全功能

2.3.2.环境变量操作命令

（1）环境变量的操作涉及到两个命令： setenv 和 saveenv 。

#用于设置或者修改环境变量的值，例如，环境变量 bootdelay 改为 5
setenv bootdelay 5

#用于保存修改后的环境变量
saveenv

一般环境变量是存放在外部 flash 中的，uboot 启动的时候会将环境变量从 flash 读取到 DRAM 中。所以使用命令 setenv 修改的是 DRAM中的环境变量值，修改以后要使用 saveenv 命令将修改后的环境变量保存到 flash 中，否则的话uboot 下一次重启会继续使用以前的环境变量值。

因为我们现在将 uboot烧写到了 SD 卡里面，所以会保存到 MMC(0)中。如果烧写到 EMMC 里面就会提示保存到
MMC(1)，也就是 EMMC 设备。

有时候我们修改的环境变量值可能会有空格， 比如 bootcmd、 bootargs 等， 这个时候环境变量值就得用单引号括起来，比如下面修改环境变量 bootargs 的值：

setenv bootargs 'console=ttymxc0,115200 root=/dev/mmcblk1p2 rootwait rw'
saveenv

（2）新建环境变量

命令 setenv 也可以用于新建命令 ,比如我们新建一个环境变量author ，值为sudeki

setenv author sudeki
saveenv

（3）删除环境变量

删除环境变量也是使用命令 setenv ，要删除一个环境变量只要给这个环境变量赋空值即可

setenv author
saveenv

上面命令中通过 setenv 给 author 赋空值，也就是什么都不写来删除环境变量 author。重启uboot 就会发现环境变量 author 没有了。

2.3.3.内存操作指令

内存操作命令就是用于直接对 DRAM 进行读写操作的，常用的内存操作命令有 md、 nm、mm、 mw、 cp 和 cmp。

（1）md 命令

md 命令用于显示内存值，格式如下：

md[.b, .w, .l] address [# of objects]

#例；查看以 0X80000000 开始的 20 个字节的内存值
md.b 80000000 14

命令中的[.b .w .l]对应 byte、 word 和 long，也就是分别以 1 个字节、 2 个字节、 4 个字节来显示内存值。 address 就是要查看的内存起始地址， [# of objects]表示要查看的数据长度， 数据长度单位不是字节，而是跟你所选择的显示格式有关。

注意：uboot 命令中的数字都是十六进制的！不是十进制的！

（2）nm 命令

nm 命令用于修改指定地址的内存值，命令格式如下：

nm [.b, .w, .l] address

？后面就可以输入要修改后的数据 ，输入完成以后按下回车，然后再输入‘q’即可退出

（3）mm 命令

mm 命令也是修改指定地址内存值的，使用 mm 修改内存值的时候地址会自增，而使用命令 nm 的话地址不会自增。

（4）mw 命令

命令 mw 用于使用一个指定的数据填充一段内存，命令格式如下：

mw [.b, .w, .l] address value [count]  

mw 命令同样可以以.b、 .w 和.l 来指定操作格式， address 表示要填充的内存起始地址， value为要填充的数据， count 是填充的长度。

（5）cp 命令

cp 是数据拷贝命令，用于将 DRAM 中的数据从一段内存拷贝到另一段内存中，或者把 NorFlash 中的数据拷贝到 DRAM 中。命令格式如下：

cp [.b, .w, .l] source target count

cp 命令同样可以以.b、 .w 和.l 来指定操作格式， source 为源地址， target 为目的地址， count为拷贝的长度。

（6）cmp 命令

cmp 是比较命令，用于比较两段内存的数据是否相等，命令格式如下：

cmp [.b, .w, .l] addr1 addr2 count

cmp 命令同样可以以.b、 .w 和.l 来指定操作格式， addr1 为第一段内存首地址， addr2 为第二段内存首地址， count 为要比较的长度。

2.3.4.网络操作命令

uboot 是支持网络的，我们在移植 uboot 的时候一般都要调通网络功能，因为在移植 linuxkernel 的时候需要使用到 uboot 的网络功能做调试。uboot 支持大量的网络相关命令，比如 dhcp、ping、 nfs 和 tftpboot。

在使用 uboot 的网络功能之前先用网线将开发板的 ENET2 接口和电脑或者路由器连接起来， I.MX6U-ALPHA 开发板有两个网口： ENET1 和 ENET2，一定要连接 ENET2，不能连接错了。

建议开发板和主机 PC 都连接到同一个路由器上！ 本次测试，使用的是开发板与电脑直接相连。最后设置表中所示的几个环境变量。

最后设置表 30.4.4.1 中所示的几个环境变量。

setenv ipaddr 192.168.1.50
setenv ethaddr b8:ae:1d:01:00:00
setenv gatewayip 192.168.1.1
setenv netmask 255.255.255.0
setenv serverip 192.168.1.253
saveenv

注意，网络地址环境变量的设置要根据自己的实际情况，确保 Ubuntu 主机和开发板的 IP地址在同一个网段内.

设置好网络相关的环境变量以后就可以使用网络相关命令了。 如果在同一个网段内有多个开发板的话一定要保证每个开发板的 ethaddr 是不同的，否则通信会有问题！设置好网络相关的环境变量以后就可以使用网络相关命令了。

1、ping 命令

开发板的网络能否使用，是否可以和服务器(Ubuntu 主机)进行通信，通过 ping 命令就可以验证，直接 ping 服务器的 IP 地址即可 ，如

ping 192.168.1.103

注意！只能在 uboot 中 ping 其他的机器，其他机器不能 ping uboot，因为 uboot 没有对 ping命令做处理，如果用其他的机器 ping uboot 的话会失败！

2、dhcp 命令

dhcp 用于从路由器获取 IP 地址，前提得开发板连接到路由器上的，如果开发板是和电脑直连的，那么 dhcp 命令就会失效。直接输入 dhcp 命令即可通过路由器获取到 IP 地址 。而且，DHCP 不单单是获取 IP 地址，其还会通过 TFTP 来启动 linux 内核， 输入“? dhcp”即可查看 dhcp 命令详细的信息。

3、nfs命令

nfs(Network File System)网络文件系统，通过 nfs 可以在计算机之间通过网络来分享资源，比如我们将 linux 镜像和设备树文件放到 Ubuntu 中，然后在 uboot 中使用 nfs 命令将 Ubuntu 中的 linux 镜像和设备树下载到开发板的 DRAM 中。这样做的目的是为了方便调试 linux 镜像和设备树，也就是网络调试，通过网络调试是 Linux 开发中最常用的调试方法。

嵌入式 Linux 通常是烧写到 EMMC、 NAND Flash、 SPI Flash 等外置 flash 中 ，半导体厂商一般都会提供一个烧写固件的软件，但是这个软件使用起来比较复杂，这个烧写软件一般用于量产的。 在 Linux 内核调试阶段，如果用这个烧写软件的话将会非常浪费时间，而这个时候网络调试的优势就显现出来了，可以通过网络将编译好的 linux 镜像和设备树文件下载到 DRAM 中，然后就可以直接运行 。

我们一般使用 uboot 中的 nfs 命令将 Ubuntu 中的文件下载到开发板的 DRAM 中，在使用之前需要开启 Ubuntu 主机的 NFS 服务，并且要新建一个 NFS 使用的目录，以后所有要通过NFS 访问的文件都需要放到这个 NFS 目录中。

uboot 中的 nfs 命令格式如下所示：

#命令格式
nfs [loadAddress] [[hostIPaddr:]bootfilename]

#参数解释
loadAddress 是要保存的 DRAM 地址， [[hostIPaddr:]bootfilename]是要下载的文件地址。

这里我们将正点原子官方编译出来的 Linux 镜像文件 zImage 下载到开发板 DRAM 的 0x80800000这个地址处。

将文件zImage 通 过 FileZilla 发 送 到 Ubuntu 中 的 NFS 目 录 下 ， 比 如 我 的 就 是 放 到
/home/sudeki/Workplace/Linux/nfs 这个目录下

准备好以后就可以在uboot终端窗口，使用 nfs 命令来将 zImage 下载到开发板 DRAM 的 0X80800000 地址处，命令如下：

nfs 80800000 192.168.1.103:/home/sudeki/Workplace/linux/nfs/zImage

命 令 中 的 “ 80800000 ” 表 示 zImage 保 存 地 址 ，“192.168.1.103:/home/sudeki/Workplace/linux/nfs/zImage”表示 zImage 在 192.168.1.103 这个主机中，路径为/home/sudeki/Workplace/linux/nfs/zImage（注：路径一定要对应实际使用的绝对路径）。

如果执行上述命令出现如下报错：

可以检查是否在Ubuntu主机中安装和开启了NFS服务。

（特别注意：nfs 配置文件/etc/exports中添加的路径一定要与实际使用的绝对路径保持一致）

拓展：

进行 Linux 驱动开发的时候需要 NFS 启动，因此要先安装并开启 Ubuntu 中的 NFS 服务，使用如下命令安装 NFS 服务：

sudo apt-get install nfs-kernel-server rpcbind

等待安装完成，安装完成以后，我们手动在用户根目录下创建一个名为“linux”的文件夹，以后所有的东西都放到这个“linux”文件夹里面，在“linux”文件夹里面新建一个名为“nfs”的文件夹。

创建的 nfs 文件夹供 nfs 服务器使用，以后我们可以在开发板上通过网络文件系统来访问 nfs 文件夹，要先配置 nfs，使用如下命令打开 nfs 配置文件/etc/exports：

sudo vi /etc/exports

打开/etc/exports 以后在后面添加如下所示内容：

/home/sudeki/Workplace/linux/nfs *(rw,sync,no_root_squash)  

"sudeki"为当前用户名，根据实际情况修改

重启 NFS 服务，使用命令如下：

sudo /etc/init.d/nfs-kernel-server restart  

命令正常执行，会以“#”提示下载过程，下载完成以后会提示下载的数据大小。

下载完成以后查看 0x80800000 地址处的数据，使用命令 md.b 来查看前 0x100 个字节的数据 ，命令如下：

md.b 80800000 100

4、tftp命令

tftp 命令的作用和 nfs 命令一样，都是用于通过网络下载东西到 DRAM 中，只是 tftp 命令使用的 TFTP 协议， Ubuntu 主机作为 TFTP 服务器。因此需要在 Ubuntu 上搭建 TFTP 服务器，需要安装 tftp-hpa 和 tftpd-hpa，命令如下：

sudo apt-get install tftp-hpa tftpd-hpa
sudo apt-get install xinetd

和 NFS 一样， TFTP 也需要一个文件夹来存放文件，在用户目录下新建一个目录，命令如下：

注意！我们要给 tftpboot 文件夹权限，否则的话 uboot 不能从tftpboot 文件夹里面下载文件。

mkdir /home/sudeki/Workplace/linux/tftpboot
chmod 777 /home/sudeki/Workplace/linux/tftpboot

最后配置 tftp，安装完成以后新建文件/etc/xinetd.d/tftp， 如果没有/etc/xinetd.d 目录的话自行创建， 然后在里面输入如下内容：

#示例代码 /etc/xinetd.d/tftp 文件内容
server tftp
{
    socket_type = dgram
    protocol = udp
    wait = yes
    user = root
    server = /usr/sbin/in.tftpd
    server_args = -s /home/sudeki/Workplace/linux/tftpboot/
    disable = no
    per_source = 11
    cps = 100 2
    flags = IPv4
}

完了以后启动 tftp 服务，命令如下：

sudo service tftpd-hpa start

打开/etc/default/tftpd-hpa 文件，将其修改为如下所示内容：

#示例代码 30.4.4.2 /etc/default/tftpd-hpa 文件内容
TFTP_USERNAME="tftp"
TFTP_DIRECTORY="/home/sudeki/Workplace/linux/tftpboot"
TFTP_ADDRESS=":69"
TFTP_OPTIONS="-l -c -s"

TFTP_DIRECTORY 就是我们上面创建的 tftp 文件夹目录，以后我们就将所有需要通过TFTP 传输的文件都放到这个文件夹里面，并且要给予这些文件相应的权限。
最后输入如下命令， 重启 tftp 服务器：

sudo service tftpd-hpa restart

tftp 服务器已经搭建好了，接下来就是使用了。将 zImage 镜像文件拷贝到 tftpboot 文件夹中，并且给予 zImage 相应的权限，命令如下：

cp zImage /home/sudeki/Workplace/linux/tftpboot/
cd /home/sudeki/Workplace/linux/tftpboot/
chmod 777 zImage

验证， uboot 中的 tftp 命令格式如下：

tftpboot [loadAddress] [[hostIPaddr:]bootfilename]

看 起 来 和 nfs 命 令 格式 一 样 的 ， loadAddress 是 文 件 在 DRAM 中 的存 放 地 址 ，
[[hostIPaddr:]bootfilename]是要从 Ubuntu 中下载的文件。但是和 nfs 命令的区别在于， tftp 命令不需要输入文件在 Ubuntu 中的完整路径，只需要输入文件名即可。比如我们现在将 tftpboot 文件夹里面的 zImage 文件下载到开发板 DRAM 的 0X80800000 地址处，命令如下：

tftp 80800000 zImage

下载过程如下图：

拓展：

有时候使用 tftp 命令从 Ubuntu 中下载文件的时候会出现如下图所示的错误提示：

TFTP error: ‘Permission denied’ (0)”这样的错误提示，提示没有权限，出现这个错误一般有两个原因：

（1）在 Ubuntu 中创建 tftpboot 目录的时候没有给予 tftboot 相应的权限。
（2） tftpboot 目录中要下载的文件没有给予相应的权限。
针对上述两个问题，使用命令“chmod 777 xxx”来给予权限，其中“xxx”就是要给予权限的文件或文件夹

总结：我们最常用的就是 ping、 nfs 和 tftp 这三个命令。使用 ping 命令来查看网络的连接状态，使用 nfs 和 tftp 命令来从 Ubuntu 主机中下载文件。

2.3.5 EMMC 和 SD 卡操作命令

uboot 支持 EMMC 和 SD 卡 ，一般认为 EMMC和 SD 卡是同一个东西，所以没有特殊说明，本教程统一使用 MMC 来代指 EMMC 和 SD 卡。uboot 中常用于操作 MMC 设备的命令为“mmc”。

mmc 是一系列的命令，其后可以跟不同的参数，输入“？ mmc”即可查看 mmc 有关的命令

mmc 后面跟不同的参数可以实现不同的功能，如表：

1、mmc info 命令

mmc info 命令用于输出当前选中的 mmc info 设备的信息

mmc info

还有一个与 mmc info 命令相同功能的命令： mmcinfo，“mmc”和“info”之间没有空格。 实际量产的 EMMC 核心板所使用的 EMMC芯片是多厂商供应的，因此 EMMC 信息以实际为准，但是容量都为 8GB 的！

2、mmc rescan 命令

mmc rescan 命令用于扫描当前开发板上所有的 MMC 设备，包括 EMMC 和 SD 卡，输入“mmc rescan”即可。

3、mmc list 命令

mmc list 命令用于来查看当前开发板一共有几个 MMC 设备，输入“mmc list”，结果如下：

可以看出当前开发板有两个 MMC 设备： FSL_SDHC:0（SD） 和 FSL_SDHC:1，表明我目前使用的MMC 设备是SD卡，FSL_SDHC:0 是 SD卡， FSL_SDHC:1(eMMC)是 EMMC。

4、mmc dev 命令

mmc dev 命令用于切换当前 MMC 设备，命令格式如下：

mmc dev [dev] [part]

[dev]用来设置要切换的 MMC 设备号， [part]是分区号。如果不写分区号的话默认为分区 0。

使用如下命令切换到 eMMC ：

#切换到 eMMC， 0 为 SD 卡， 1 为 eMMC
mmc dev 1 

5、mmc part 命令

有时候 SD 卡或者 EMMC 会有多个分区，可以使用命令“mmc part”来查看其分区，比如查看 EMMC 的分区情况，输入如下命令：

mmc dev 1	#切换到 EMMC
mmc part 	#查看 EMMC 分区

扇区。如果 EMMC 里面烧写了 Linux 系统的话， EMMC 是有 3 个分区的，第 0 个分区存放 uboot，第 1 个分区存放Linux 镜像文件和设备树，第 2 个分区存放根文件系统。但是在图 中只有两个分区，那是因为第 0 个分区没有格式化，所以识别不出来，实际上第 0 个分区是存在的。一个新的 SD卡默认只有一个分区，那就是分区 0，所以前面讲解的 uboot 烧写到 SD 卡，其实就是将 u-boot.bin烧写到了 SD 卡的分区 0 里面。

6、mmc read 命令

mmc read 命令用于读取 mmc 设备的数据，命令格式如下：

mmc read addr blk# cnt

addr 是数据读取到 DRAM 中的地址， blk 是要读取的块起始地址(十六进制)，一个块是 512字节，这里的块和扇区是一个意思，在 MMC 设备中我们通常说扇区， cnt 是要读取的块数量(十六进制)。比如从 EMMC 的第 1536(0x600)个块开始，读取 16(0x10)个块的数据到 DRAM 的0X80800000 地址处，命令如下：

mmc dev 1 0	#切换到 MMC 分区 0
mmc read 80800000 600 10 #读取数据

7、mmc write 命令

要将数据写到 MMC 设备里面，可以使用命令“mmc write”，格式如下：

mmc write addr blk# cnt

addr 是要写入 MMC 中的数据在 DRAM 中的起始地址， blk 是要写入 MMC 的块起始地址(十六进制)， cnt 是要写入的块大小，一个块为 512 字节。我们可以使用命令“mmc write”来升级 uboot，也就是在 uboot 中更新 uboot。这里要用到 nfs 或者 tftp 命令，通过 nfs 或者 tftp 命令将新的 u-boot.bin 下载到开发板的 DRAM 中，然后再使用命令“mmc write”将其写入到 MMC设备中。我们就来更新一下 SD 中的 uboot，先查看一下 SD 卡中的 uboot 版本号，注意编译时间，输入命令：

mmc dev 0 #切换到 SD 卡
version #查看版本号

可以看出当前 SD 卡中的 uboot 是 2022 年 38月 3 日 23:23:36 编译的。我们现在重新编译一下 uboot，然后将编译出来的 u-boot.imx拷贝到 Ubuntu 中的tftpboot 目录下。最后使用 tftp 命令将其下载到 0x80800000 地址处，命令如下：

#给`u-boot.imx`权限
chmod 777 u-boot.imx

#上传
tftp 80800000 u-boot.imx

u-boot.imx 大小为 379904 字节， 363520/512=710，所以我们要向 SD 卡中写入710个块，如果有小数的话就要加 1 个块。使用命令“mmc write”从 SD 卡分区 0 第 2 个块(扇区)开始烧写，一共烧写 710(0x2C6)个块，命令如下：

mmc dev 0 0
mmc write 80800000 2 32E	#0x32E = 814>710，多烧写一些块，防止数据烧不全

烧写过程如图 :

烧写成功，重启开发板(从 SD 卡启动)，重启以后再输入 version 来查看版本号，结果如图：

这里我们就学会了如何在 uboot 中更新 uboot 了，同理，如果要在 uboot 中更新 EMMC 对应的 uboot，可以使用如下所示命令：

mmc dev 1 0					#切换到 EMMC 分区 0
tftp 80800000 u-boot.imx 	#下载 u-boot.imx 到 DRAM
mmc write 80800000 2 32E 	#烧写 u-boot.imx 到 EMMC 中
mmc partconf 1 1 0 0 		#分区配置， EMMC 需要这一步！

注：千万不要写 SD 卡或者 EMMC 的前两个块(扇区)，里面保存着分区表！

8、 mmc erase 命令

如果要擦除 MMC 设备的指定块就是用命令“mmc erase”，命令格式如下：

mmc erase blk# cnt

blk 为要擦除的起始块， cnt 是要擦除的数量。没事不要用 mmc erase 来擦除 MMC 设备！！！

2.3.6 FAT 格式文件系统操作命令

有时候需要在 uboot 中对 SD 卡或者 EMMC 中存储的文件进行操作，这时候就要用到文件操作命令，跟文件操作相关的命令有： fatinfo、 fatls、 fstype、 fatload 和 fatwrite，但是这些文件操作命令只支持 FAT 格式的文件系统！！

1、fatinfo 命令

fatinfo 命令用于查询指定 MMC 设备分区的文件系统信息，格式如下：

fatinfo <interface> [<dev[:part]>]

interface 表示接口，比如 mmc， dev 是查询的设备号， part 是要查询的分区。比如我们要查询 EMMC 分区 1 的文件系统信息，命令如下：

fatinfo mmc 1:1

EMMC 分区 1 的文件系统为 FAT32 格式的。

2、fatls命令

fatls 命令用于查询 FAT 格式设备的目录和文件信息，命令格式如下：

fatls <interface> [<dev[:part]>] [directory]

interface 是要查询的接口，比如 mmc， dev 是要查询的设备号， part 是要查询的分区， directory是要查询的目录。比如查询 EMMC 分区 1 中的所有的目录和文件，输入命令：

fatls mmc 1:1

emmc 的分区 1 中存放着 8 个文件。

3、fstype 命令

fstype 用于查看 MMC 设备某个分区的文件系统格式，命令格式如下：

fstype <interface> <dev>:<part>  

正点原子 EMMC 核心板上的 EMMC 默认有 3 个分区 ，这三个分区的文件系统格式查看，输入命令：

fstype mmc 1:0
fstype mmc 1:1
fstype mmc 1:2  

分区 0 格式未知，因为分区 0 存放的 uboot，并且分区 0 没有格式化，所以文件系统格式未知。分区 1 的格式为 fat，分区 1 用于存放 linux 镜像和设备树。分区 2 的格式为 ext4，用于存放 Linux 的根文件系统(rootfs)。

4、fatload 命令

fatload 命令用于将指定的文件读取到 DRAM 中，命令格式如下：

fatload <interface> [<dev[:part]> [<addr> [<filename> [bytes [pos]]]]]

interface 为接口，比如 mmc， dev 是设备号， part 是分区， addr 是保存在 DRAM 中的起始地址， filename 是要读取的文件名字。 bytes 表示读取多少字节的数据，如果 bytes 为 0 或者省略的话表示读取整个文件。 pos 是要读的文件相对于文件首地址的偏移，如果为 0 或者省略的话表示从文件首地址开始读取。我们将 EMMC 分区 1 中的 zImage 文件读取到 DRAM 中的0X80800000 地址处，命令如下：

fatload mmc 1:1 80800000 zImage  

从上图可以看出在 226ms 内读取了 6785360 个字节的数据，速度为 28.8MiB/s，速度是非常快的，因为这是从 EMMC 里面读取的，而 EMMC 是 8 位的，速度肯定会很快的。

5、fatwrite 命令

注意！ uboot 默认没有使能 fatwrite 命令，需要修改板子配置头文件，比如 mx6ullevk.h、mx6ull_alientek_emmc.h 等等，板子不同，其配置头文件也不同。找到自己开发板对应的配置头文件然后添加如下一行宏定义来使能 fatwrite 命令：

#define CONFIG_FAT_WRITE /* 使能 fatwrite 命令 */

fatwirte 命令用于将 DRAM 中的数据写入到 MMC 设备中，命令格式如下：

fatwrite <interface> <dev[:part]> <addr> <filename> <bytes>  

interface 为接口，比如 mmc， dev 是设备号， part 是分区， addr 是要写入的数据在 DRAM中的起始地址， filename 是写入的数据文件名字， bytes 表示要写入多少字节的数据。我们可以通过 fatwrite 命令在 uboot 中更新 linux 镜像文件和设备树。

示例，使用命令 fatwrite 将其写入到 EMMC 的分区 1 中，文件名字为 zImage，命令如下：

fatwrite mmc 1:1 80800000 zImage 6788f8

2.3.7 EXT 格式文件系统操作命令

uboot 有 ext2 和 ext4 这两种格式的文件系统的操作命令，常用的就四个命令，分别为：ext2load、 ext2ls、 ext4load、 ext4ls 和 ext4write。这些命令的含义和使用与 fatload、 fatls 和 fatwrite一样，只是 ext2 和 ext4 都是针对 ext 文件系统的。比如 ext4ls 命令， EMMC 的分区 2 就是 ext4格式的，使用 ext4ls 就可以查询 EMMC 的分区 2 中的文件和目录，输入命令：

ext4ls mmc 1:2

2.3.8 NAND 操作命令

uboot 是支持 NAND Flash 的，所以也有 NAND Flash 的操作命令，前提是使用的 NAND 版本的核心板，并且编译 NAND 核心板对应的 uboot，然后使用 imxdownload 软件将 u-boot.bin 烧写到 SD 卡中，最后通过 SD 卡启动。一般情况下 NAND 版本的核心板已经烧写好了 uboot、linux kernel 和 rootfs 这些文件，所以可以将 BOOT 拨到 NAND，然后直接从 NAND Flash 启动即可。

1、 nand info 命令

此命令用户打印 NAND Flash 信息，输入“nand info”

2、 nand device 命令

nand device 用于切换 NAND Flash，如果你的板子支持多片 NAND 的话就可以使用此命令来设置当前所使用的 NAND。这个需要你的 CPU 有两个 NAND 控制器，并且两个 NAND 控制器各接一片 NAND Flash。就跟 I.MX6U 有两个 SDIO 接口，这两个 SDIO 接口可以接两个 MMC设备一样。不过一般情况下 CPU 只有一个 NAND 接口，而且在使用中只接一片 NAND。

3、 nand erase 命令

nand erase 命令用于擦除 NAND Flash， NAND Flash 的特性决定了在向 NAND Flash 写数据 之前一定要先对要写入的区域进行擦除。“nand erase”命令有三种形式：

nand erase[.spread] [clean] off size	#从指定地址开始(off)开始，擦除指定大小(size)的区域。
nand erase.part [clean] partition 		#擦除指定的分区
nand erase.chip [clean] 				#全篇擦除

NAND 的擦除命令一般是配合写命令的

4、 nand write 命令

此命令用于向 NAND 指定地址写入指定的数据，一般和“nand erase”命令配置使用来更新NAND 中的 uboot、 linux kernel 或设备树等文件，命令格式如下：

nand write addr off size  

addr 是要写入的数据首地址， off 是 NAND 中的目的地址， size 是要写入的数据大小。

由于 I.MX6ULL 要求 NAND 对应的 uboot 可执行文件还需要另外包含 BCB 和 DBBT，因此直接编译出来的 uboot.imx 不能直接烧写到 NAND 里面。

我们可以在 uboot 里面使用“nand write”命令烧写 kernel 和 dtb。 先编译出来 NAND版本的 kernel 和 dtb 文件，在烧写之前要先对 NAND 进行分区，也就是规划好 uboot、 linuxkernel、设备树和根文件系统的存储区域， I.MX6U-ALPHA 开发板出厂系统 NAND 分区如下：

0x000000000000-0x0000003FFFFF : "boot"
0x000000400000-0x00000041FFFF : "env"
0x000000420000-0x00000051FFFF : "logo"
0x000000520000-0x00000061FFFF : "dtb"
0x000000620000-0x000000E1FFFF : "kernel"
0x000000E20000-0x000020000000 : "rootfs"

一共有六个分区，第一个分区存放 uboot，地址范围为 0x0~0x3FFFFF(共 4MB)； 第二个分区存放 env（环境变量），地址范围为 0x400000~0x420000(共 128KB)；第三个分区存放 logo(启动图标)，地址范围为 0x420000~0x51FFFF(共 1MB)； 第四个分区存放 dtb(设备树)，地址范围为0x520000~0x61FFFF(共 1MB)； 第五个分区存放 kernel(也就是 linux kernel)，地址范围为
0x620000~0xE1FFFF(共 8MB)；剩下的所有存储空间全部作为最后一个分区，存放 rootfs(根文件系统)。

可以看出 kernel 是从地址 0x620000 开始存放的，将 NAND 版本 kernel 对应的 zImage 文件放到 Ubuntu 中的 tftpboot 目录中，然后使用 tftp 命令将其下载到开发板的 0X87800000 地址处，最终使用“nand write”将其烧写到 NAND 中，命令如下：

tftp 0x87800000 zImage 			#下载 zImage 到 DRAM 中
nand erase 0x620000 0x800000 	#从地址 0x620000 开始擦除 8MB 的空间
nand write 0x87800000 0x620000 0x800000 	#将接收到的 zImage 写到 NAND 中

同理， 最后烧写设备树(dtb)文件文件，命令如下：

tftp 0x87800000 imx6ull-14x14-emmc-7-1024x600-c.dtb #下载 dtb 到 DRAM 中
nand erase 0x520000 0x100000 			#从地址 0x520000 开始擦除 1MB 的空间
nand write 0x87800000 0x520000 0x100000	#将接收到的 dtb 写到 NAND 中

dtb 文件一般只有几十 KB，所以擦除 1M 是绰绰有余的了。

根文件系统(rootfs)就不要在 uboot 中更新了，还是使用 NXP 提供的 Mfgtool 工具来烧写，因为根文件系统太大！很有可能超过开发板 DRAM 的大小，这样连下载都没法下载，更别说更新了。

4、 nand read 命令

此命令用于从 NAND 中的指定地址读取指定大小的数据到 DRAM 中，命令格式如下：

nand read addr off size

addr 是目的地址， off 是要读取的 NAND 中的数据源地址， size 是要读取的数据大小。比如我们读取设备树(dtb)文件到 0x83000000 地址处，命令如下：

nand read 0x83000000 0x520000 0x19000

设备树文件读取到 DRAM 中以后就可以使用 fdt 命令来对设备树进行操作了，首先设置 fdt的地址， fdt 地址就是 DRAM 中设备树的首地址，命令如下：

fdt addr 83000000

设置好以后可以使用“fdt header”来查看设备树的头信息，输入命令：

fdt header

输入命令“fdt print”就可以查看设备树文件的内容，输入命令：

fdt print

2.3.9 BOOT 操作命令

uboot 的本质工作是引导 Linux，所以 uboot 肯定有相关的 boot(引导)命令来启动 Linux。常用的跟 boot 有关的命令有： bootz、 bootm 和 boot。

1、 bootz 命令
要启动 Linux，需要先将 Linux 镜像文件拷贝到 DRAM 中，如果使用到设备树的话也需要将设备树拷贝到 DRAM 中。可以从 EMMC 或者 NAND 等存储设备中将 Linux 镜像和设备树文件拷贝到 DRAM，也可以通过 nfs 或者 tftp 将 Linux 镜像文件和设备树文件下载到 DRAM 中。不管用那种方法，只要能将 Linux 镜像和设备树文件存到 DRAM 中就行，然后使用 bootz 命令来启动， bootz 命令用于启动 zImage 镜像文件， bootz 命令格式如下：

bootz [addr [initrd[:size]] [fdt]]  

命令 bootz 有三个参数， addr 是 Linux 镜像文件在 DRAM 中的位置， initrd 是 initrd 文件在DRAM 中的地址，如果不使用 initrd 的话使用‘-’代替即可， fdt 就是设备树文件在 DRAM 中的地址。

现在我们使用网络和 EMMC 两种方法来启动 Linux 系统，首先将 I.MX6U-ALPHA 开发板的 Linux 镜像和设备树发送到 Ubuntu 主机中的 tftpboot 文件夹下。 Linux 镜像文件前面已经放到了 tftpboot 文件夹中，现在把设备树文件放到 tftpboot 文件夹里面。 由于不同的屏幕其设备树不同，因此我们出厂系统提供了很多设备树，路径为： 开发板光盘->8、系统镜像->1、出厂系统镜像->2、 kernel 镜像->linux-imx-4.1.15-2.1.0-gbfed875-v1.6， 正点原子官方提供了 14 种设备树， 我正在使用的是 EMMC 核心板，4.3寸800× 480 分辨率的屏幕，所以需要使用 imx6ull-14x14-emmc-4.3-800x480-c.dtb 这个设备树。 将imx6ull-14x14-emmc-4.3-800x480-c.dtb 发送到 Ubuntu 主机中的 tftpboot 文件夹里面

给予 imx6ull-14x14-emmc-4.3-800x480-c.dtb 可执行权限，命令如下：

chmod 777 imx6ull-14x14-emmc-4.3-800x480-c.dtb

Linux 镜像文件和设备树都准备好了，我们先学习如何通过网络启动 Linux，使用 tftp 命令将zImage下载到DRAM的0X80800000地址处，然后将设备树imx6ull-14x14-emmc-4.3-800x480-c.dtb 下载到 DRAM 中的 0X83000000 地址处，最后之后命令 bootz 启动，命令如下：

tftp 80800000 zImage
tftp 83000000 imx6ull-14x14-emmc-4.3-800x480-c.dtb
bootz 80800000 - 83000000

命令运行结果如下图：

上图就是我们通过 tftp 和 bootz 命令来从网络启动 Linux 系统，如果我们要从 EMMC 中启动 Linux 系统的话只需要使用命令 fatload 将 zImage 和 imx6ull-14x14-emmc-4.3-800x480-c.dtb 从EMMC 的分区 1 中拷贝到 DRAM 中，然后使用命令 bootz 启动即可。先使用命令 fatls 查看要下 EMMC 的分区 1 中有没有 Linux 镜像文件和设备树文件，如果没有的话使用 fatwrite 命令将 tftpboot 中的 zImage 和 imx6ull-14x14-emmc-4.3-800x480-c.dtb 文件烧写到 EMMC 的分区 1 中。然后使用命令 fatload 将 zImage 和 imx6ull-14x14-emmc-4.3-800x480-c.dtb文件拷贝到 DRAM 中，地址分别为 0X80800000 和 0X83000000，最后使用 bootz 启动，命令如下：

fatload mmc 1:1 80800000 zImage
fatload mmc 1:1 83000000 imx6ull-14x14-emmc-4.3-800x480-c.dtb
bootz 80800000 - 83000000

2、bootm 命令

bootm 和 bootz 功能类似，但是 bootm 用于启动 uImage 镜像文件。如果不使用设备树的话启动 Linux 内核的命令如下：

bootm addr

addr 是 uImage 镜像在 DRAM 中的首地址。
如果要使用设备树，那么 bootm 命令和 bootz 一样，命令格式如下：

bootm [addr [initrd[:size]] [fdt]]

其中 addr 是 uImage 在 DRAM 中的首地址， initrd 是 initrd 的地址， fdt 是设备树(.dtb)文件在 DRAM 中的首地址，如果 initrd 为空的话，同样是用“-”来替代。

3、 boot 命令

boot 命令也是用来启动 Linux 系统的，只是 boot 会读取环境变量 bootcmd 来启动 Linux 系统， bootcmd 是一个很重要的环境变量！其名字分为“boot”和“cmd”，也就是“引导”和“命令”，说明这个环境变量保存着引导命令，其实就是启动的命令集合，具体的引导命令内容是可以修改的。比如我们要想使用 tftp 命令从网络启动 Linux 那么就可以设置 bootcmd 为“tftp 80800000 zImage; tftp 83000000 imx6ull-14x14-emmc-4.3-800x480-c.dtb; bootz 80800000 -83000000”，然后使用 saveenv 将 bootcmd 保存起来。然后直接输入 boot 命令即可从网络启动Linux 系统，命令如下：

setenv bootcmd 'tftp 80800000 zImage; tftp 83000000 imx6ull-14x14-emmc-4.3-800x480-c.dtb;bootz 80800000 - 83000000'

saveenv
boot

前面说过 uboot 倒计时结束以后就会启动 Linux 系统，其实就是执行的 bootcmd 中的启动命令。只要不修改 bootcmd 中的内容，以后每次开机 uboot 倒计时结束以后都会使用 tftp 命令从网络下载 zImage 和 imx6ull-14x14-emmc-4.3-800x480-c.dtb，然后启动 Linux。

如果想从 EMMC 启动，那就设置如下，然后使用 boot命令启动即可，命令如下：

setenv bootcmd 'fatload mmc 1:1 80800000 zImage; fatload mmc 1:1 83000000 imx6ull-14x14-emmc-4.3-800x480-c.dtb; bootz 80800000 - 83000000'

savenev
boot

如果不修改 bootcmd 的话，每次开机 uboot 倒计时结束以后都会自动从 EMMC 里面读取zImage 和 imx6ull-14x14-emmc-4.3-800x480-c.dtb，然后启动 Linux。

在启动 Linux 内核的时候可能会遇到如下错误：

“Kernel panic – not Syncing: VFS: Unable to mount root fs on unknown-block(0,0)”

这个错误的原因是 linux 内核没有找到根文件系统，这个很正常，因为没有设置 uboot 的bootargs 环境变量，此处我们重点是验证 boot 命令， linux内核已经成功启动了，说明 boot 命令工作正常。

2.3.10 其他常用命令

uboot 中还有其他一些常用的命令，比如 reset、 go、 run 和 mtest 等。

1、 reset 命令
reset 命令顾名思义就是复位的，输入“reset”即可复位重启，

2、 go 命令
go 命令用于跳到指定的地址处执行应用，命令格式如下：

go addr [arg ...]

addr 是应用在 DRAM 中的首地址，我们可以编译一下裸机例程的实验 13_printf，然后将编译出来的 printf.bin 拷贝到 Ubuntu 中的 tftpboot 文件夹里面，注意，这里要拷贝 printf.bin 文件，不需要在前面添加 IVT 信息，因为 uboot 已经初始化好了 DDR 了。使用 tftp 命令将 printf.bin下载到开发板 DRAM 的 0X87800000 地址处，因为裸机例程的链接首地址就是 0X87800000，最后使用 go 命令启动 printf.bin 这个应用，命令如下：

tftp 87800000 printf.bin
go 87800000

3、 run 命令
run 命令用于运行环境变量中定义的命令，比如可以通过“run bootcmd”来运行 bootcmd 中的启动命令，但是 run 命令最大的作用在于运行我们自定义的环境变量。

在后面调试 Linux 系统的时候常常要在网络启动和 EMMC/NAND 启动之间来回切换，而 bootcmd 只能保存一种启动方式，如果要换另外一种启动方式的话就得重写 bootcmd，会很麻烦。这里我们就可以通过自定义环境变量来实现不同的启动方式，比如定义环境变量 mybootemmc 表示从 emmc 启动，定义 mybootnet 表示从网络启动，定义 mybootnand 表示从 NAND 启动。如果要切换启动方式的话只需要运行“run mybootxxx(xxx 为 emmc、 net 或 nand)”即可。

创建环境变量 mybootemmc、 mybootnet 和 mybootnand，命令如下：

setenv mybootemmc 'fatload mmc 1:1 80800000 zImage; fatload mmc 1:1 83000000 imx6ull-14x14-emmc-4.3-800x480-c.dtb;bootz 80800000 - 83000000'

setenv mybootnand 'nand read 80800000 4000000 800000;nand read 83000000 6000000 100000;bootz 80800000 - 83000000'

setenv mybootnet 'tftp 80800000 zImage; tftp 83000000 imx6ull-14x14-emmc-4.3-800x480-c.dtb; bootz 80800000 - 83000000'

saveenv

创建环境变量成功以后就可以使用 run 命令来运行 mybootemmc、 mybootnet 或 mybootnand来实现不同的启动：

run mybootemmc
#或
run mytoobnand
#或 
run mybootnet

4、 mtest 命令
mtest 命令是一个简单的内存读写测试命令，可以用来测试自己开发板上的 DDR，命令格式如下：

mtest [start [end [pattern [iterations]]]]

start是要测试的DRAM 开始地址， end 是结束地址，比如我们测试 0X80000000~0X80001000这段内存，输入

mtest 80000000 80001000

测试范围为 0X80000000~0X80001000，如果要结束测试就按下键盘上的“Ctrl+C”键。