毕设纪实录[3]-开题答辩

2017年的圣诞节，我猫在图书馆里过的。
圣诞节后的那个周末，我窝在考场中过的。
一走出考场，我就劝自己“就当自己这半年重读了大一吧”。我太了解自己了，了解到无法喝下亦幻亦真的心灵鸡汤。
考研之后歇了一天，我又爬了起来。倒不是考研生活过上了瘾，而是开题答辩的日子悄然临近了。对着老师的要求，学长的叮嘱，资料的呢喃。删删改改，我终于确定了要做的方案（至少在那时要做的方案）。

总的思路：室内场景下基于RGB-D的无人车物体检测与避障

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思路阐述：由于室外场景情形复杂，且无人车绝大多数研究基于真实道路。我们不妨选择室内场景，室内条件更加简单，没有高速运动的物体和复杂的路况。我们使用的是RGB-D图像，比单纯的RGB图像要多出深度信息，不妨抓住深度信息做文章，找到室内场景的几个特点，对其进行针对性的优化。

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拟定重点：
1.光滑的地面，容易反射灯光，传统RGB图像难以识别，用深度信息解决之。
2.积水的地面，同样容易反射灯光，但与1不同，我们需要识别并绕开它。
3.耀眼的灯光，室内光源复杂，遇到耀眼灯光会使图像失真，结合深度信息解决之。
4.楼梯的识别，需要在楼梯处识别并停止。
5.行人的检测，这应该是整个设计的重点。室内最大的不确定因素就是人，需要识别，躲避继续前进。如果达
不到这个要求，也许可以做个小喇叭装置，提示行人。