ABB UNS0119A-P,V101 3BHE029154P3 3BHE029153R0101 模块


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工业以太网目前需要解决两个问题:

 

1)连接件:这里不是指软件,而是指硬件。硬件连接头,靠水晶头是不行了,一比较脆弱,容易断开,二体积太大,不适合大量集成;

2)芯片成本高:不是EPA,就是普通的以太网芯片也太贵了,价格只有降到2人民币的时候,才有足够的优势,而且速度要快,100M是必须的,否则影响整个网络交换速度;

有了这两个优势,替代目前的现场总线,短时间内,就是可行的了。

2年前就看到美国研制小于1美元的高速以太芯片,当时觉得神奇,现在看看,没有下文了。看来还需要努力啊。对工业以太网,我充满期待。

首先,目前缺乏统一的工业以太网硬件标准。在工业以太网线缆,接插件等方面均无统一标准。其次,缺乏统一的工业控制应用层协议,由于以太网技术规范只定义了物理层和数据链路层,在其上的网络层和传输层协议,目前以TCP/IP协议为主,而在与用户应用程序接口的应用层协议中,数据结构等特性不适应工控的实时通信。因此,还要有个统一的应用层规范。再次,实时性控制问题。虽然目前以太网的发展取得了本质的飞跃,产生了高速(100M)和千兆以太网,并且广泛采用交换机和全双工、信息优先级等技术来避免冲突和碰撞,改进容错技术等。但在应用过程中,还是要求谨慎地控制和核算系统的负荷,应控制在25%以下,以保证系统的可靠性。

    另外,除了以上提到的技术层面的问题,更加现实的是现有底层智能仪器仪表的开发或者改进问题,必须使其能够支持以太网接口和TCP/IP协议。以太网在工厂底层的应用,依赖于大量支持以太网接口和TCP/IP协议的底层智能仪表的出现。而目前国内企业的传统仪器仪表占绝大多数,数字化、智能化仪表的普及仍然有待时日。这也是目前以太网技术根基不稳的原因之一。.

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canfestival是一个开源的CANopen协议栈实现,可以在嵌入式系统中使用。canfestival.h文件包含了CANopen协议栈的API,下面是部分代码示例: ```c // CANopen数据类型定义 typedef unsigned char UNS8; typedef signed char S8; typedef unsigned short UNS16; typedef signed short S16; typedef unsigned int UNS32; typedef signed int S32; // CANopen数据类型定义-浮点型 typedef float REAL32; typedef double REAL64; // CANopen数据类型定义-时间类型 typedef UNS32 TIMER_HANDLE; typedef UNS32 TIMEVAL; // CANopen节点消息类型定义 typedef struct { UNS16 cob_id; UNS8 rtr; UNS8 len; UNS8 data[8]; } Message; // CANopen节点对象字典条目定义 typedef struct { UNS32 index; UNS8 subindex; UNS8 size; UNS8 *pObject; void (*callback)(UNS16 index, UNS8 subindex); } CO_Data; // CANopen节点API函数定义 UNS8 canReceive(CO_Data* d, UNS16 *cobID, Message *m); UNS8 canSend(CO_Data* d, UNS16 cobID, UNS8 *msg, UNS8 len); UNS8 writeLocalDict(CO_Data* d, UNS16 wIndex, UNS8 bSubindex, void *pSourceData, UNS8 ObjSize); UNS8 readLocalDict(CO_Data* d, UNS16 wIndex, UNS8 bSubindex, void *pDestData, UNS8 ObjSize); void setState(CO_Data* d, e_nodeState newState); void setStateStopped(CO_Data* d); void setStateOperational(CO_Data* d); void setStatePreOperational(CO_Data* d); e_nodeState getState(CO_Data* d); void canClose(CO_Data* d); UNS8 canInit(CO_Data* d); UNS8 setNodeId(CO_Data* d, UNS8 nodeId); UNS8 getNodeId(CO_Data* d); void setHeartbeatError(CO_Data* d, UNS8 heartbeatID, UNS8 error); UNS8 setSearch(CO_Data* d, UNS8 nodeId); UNS8 getSDOTimeout(CO_Data* d); void setSDOTimeout(CO_Data* d, UNS8 value); UNS8 getNodeId(CO_Data* d); UNS8 getLastNode(CO_Data* d); UNS8 getMasterNodeId(CO_Data* d); UNS8 setMasterNodeId(CO_Data* d, UNS8 nodeId); UNS8 getObject(CO_Data* d, UNS16 index, UNS8 subIndex, void *pDestData, UNS8 *pNbBytes); UNS8 setObject(CO_Data* d, UNS16 index, UNS8 subIndex, void *pSourceData, UNS8 NbBytes); void EnableApplicationTimer(void); void DisableApplicationTimer(void); UNS32 getElapsedTime(void); void EnterMutex(void); void LeaveMutex(void); UNS8 RegisterSetODentryCallBack(CO_Data* d, UNS16 wIndex, UNS8 bSubindex, void (*Callback)(UNS16 wIndex, UNS8 bSubindex)); void RemoveSetODentryCallBack(CO_Data* d, UNS16 wIndex, UNS8 bSubindex); UNS8 RegisterGetODentryCallBack(CO_Data* d, UNS16 wIndex, UNS8 bSubindex, void (*Callback)(UNS16 wIndex, UNS8 bSubindex)); void RemoveGetODentryCallBack(CO_Data* d, UNS16 wIndex, UNS8 bSubindex); UNS8 RegisterCallback(CO_Data* d, UNS8 func, void (*callback)(CO_Data* d, UNS8), UNS8 object); void RemoveCallback(CO_Data* d, UNS8 func, UNS8 object); void canChangeBaudRate(CO_Data* d, UNS32 baud); void canChangeFilter(CO_Data* d, UNS16 w0, UNS16 w1, UNS16 w2, UNS16 w3); UNS8 CANopen_SendNMTstateChange(CO_Data* d, UNS8 cs); void InitTimer(TIMER_HANDLE *Handle); void StartTimerLoop(TIMER_HANDLE *Handle, void (*CallBackFunction)(TIMER_HANDLE *)); void StopTimerLoop(TIMER_HANDLE *Handle); UNS8 getTimerLoopStatus(TIMER_HANDLE *Handle); UNS8 getTime(TIMEVAL *tv); int timeval_subtract(TIMEVAL *result, TIMEVAL *x, TIMEVAL *y); ``` 以上是canfestival.h文件中部分常见的API函数和数据类型定义,使用canfestival时,可以根据需要调用这些API函数,并使用这些数据类型来实现CANopen节点的控制和通信。需要注意的是,在使用canfestival时,需要按照CANopen协议的规范进行配置和使用,具体的配置方法和使用方法可以参考canfestival官方文档中的说明。
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