XDxiaosheng的博客

原创 卡尔曼公式理解

状态方程： xk=Axk−1+Buk−1+wk−1x_k = Ax_{k-1} + Bu_{k-1} + w_{k-1} p(w)∼N(0,Q)p(w) \sim N(0, Q) 测量方程： yk=Hxk+vky_k = Hx_k + v_k p(v)∼N(0,R)p(v) \sim N(0,R)预测值： x^−k=Ax^k−1+Buk−1(1)\hat x_k^- = A\hat x_