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原创 一篇文章足够你学习Bluez，提供史上最全的Bluez教程，让你告别Bluez从入门到放弃
Bluez是真的难，说“入门到放弃”真的毫不夸张，Bluez的学习曲线陡峭，要求对Linux 系统/驱动概念、D-Bus 通信和蓝牙协议都有要求，加上网络上其实没有一个完整的介绍Bluez系列的文档，所以不管是蓝牙初学者还是蓝牙从业人员，都有不小的难度。
2024-10-01 17:46:45
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原创 一篇文章足够你学习ESP32，提供史上最全的ESP32教程(驱动/蓝牙/Wi-Fi/LVGL/Arduino...)
本文章目的：1）针对单片机外设做详细的教程，丰富个人技能吃，彻底从原理+应用来写外设2）给广大蓝牙爱好者提供蓝牙应用方面的教程(结合我们的蓝牙协议栈会事半功倍)蓝牙协议栈教程点击我3）给广大Wi-Fi爱好者提供Wi-Fi方面的教程(结合我们的Wi-Fi协议栈会事半功倍)Wi-Fi协议栈教程点击我4）给广大GUI爱好者提供LVGL方面的教程LVGL教程点击我5）把各个技能池组合起来，举一反三，做炫酷的实例应用教程内容:我们的内容包括但不限于：1）IDF基础介绍
2022-04-04 14:46:19
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原创 一篇文章足够你学习蓝牙技术，提供史上最全的蓝牙技术（传统蓝牙/低功耗蓝牙）文章总结，文档下载总结（2025/11/01更新）
本文为蓝牙技术学习资料汇总，涵盖从基础到进阶的完整知识体系。主要内容包括：1）蓝牙协议栈架构及开发资源（代码/GitHub/视频/开发板链接）；2）传统/低功耗蓝牙协议详解（HCI/L2CAP/AVDTP等20+协议）；3）主流蓝牙芯片开发指南（CSR/博通/ESP32等）；4）实战案例（Android/iOS抓包、车机蓝牙、CarPlay实现等）；5）持续更新的技术专题（Core6.0测距、Mesh组网等）。提供完整的学习路径和开发工具链，适合各阶段开发者系统学习蓝牙技术。
2020-08-03 08:09:52
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原创 Android Le audio hardware native接口
本文详细介绍了LE Audio硬件接口的设计与实现，主要包括三个核心部分：1. LeAudioClientInterface - 提供客户端设备管理功能，包含初始化、连接/断开设备、编解码器配置等15个关键方法；2. LeAudioClientCallbacks - 定义12种状态回调机制，实时反馈连接状态、组状态、音频配置等关键信息；3. LeAudioBroadcasterInterface - 广播功能接口，支持创建/管理广播实例，包含10个控制方法和5种状态回调。
2026-01-27 19:43:17
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原创 蓝牙低功耗音频 Le audio音量控制协议(VCS)剖析
VCS(Volume Control Service )服务使设备能够公开其音频音量的控制功能和状态。该配置文件定义了两个角色：音量渲染器角色和音量控制器角色。音量渲染器(Volume Renderer)是接收一个或多个音频输入并对音频输出设备进行控制的设备。音量控制器(Volume Controller)是控制此音频的音量及相关状态的设备。● 音量渲染器应作为GATT服务器。● 音量控制器应作为GATT客户端。
2026-01-27 19:25:16
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原创 Android Le Audio framework api接口介绍
Android 13（API 33）引入了对蓝牙低功耗音频（LE Audio）的全面支持，提供了丰富的API用于管理和控制LE Audio设备。这些API包括设备连接管理（connect/disconnect）、群组管理（getGroupId/groupAddNode）、编解码器配置（getCodecStatus/setCodecConfigPreference）以及音量控制（setVolume）等功能。系统通过广播（如ACTION_LE_AUDIO_CONNECTION_STATE_CHANGED）和回调
2026-01-23 17:18:30
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原创 蓝牙低功耗音频 Le audio音频输入控制协议(AICS)剖析
ICS(Audio Input Control Service)使设备能够公开音频输入的控制和状态.该配置文件定义了两个角色：音量渲染器角色和音量控制器角色。音量渲染器(Volume Renderer)是接收一个或多个音频输入并对音频输出设备进行控制的设备。音量控制器(Volume Controller)是控制此音频的音量及相关状态的设备。● 音量渲染器应作为GATT服务器。● 音量控制器应作为GATT客户端。
2026-01-23 17:12:07
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原创 蓝牙低功耗音频 Le audio麦克风控制协议(MICP/MICS)剖析
Le Audio有两个麦克风相关的协议，分别是：MICP(Microphone Control Profile)/MICS(Microphone Control Service),该配置文件定义了两个角色：麦克风设备角色和麦克风控制器角色。麦克风设备是提供麦克风控制功能的设备，例如耳机。麦克风控制器是控制麦克风的设备，例如手机。● 麦克风设备(MICS)应作为GATT服务器。● 麦克风控制器(MICP)应作为GATT客户端。
2026-01-17 08:21:32
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原创 bluekitchen btstack增加苹果MFI IAP2基于RFCOMM的通道协议部分
本文介绍了在Bluekitch的btstack蓝牙host中增加苹果MFI IAP2通道的实现方法。主要内容包括： 硬件环境配置：使用Ubuntu 20.04系统、btstack蓝牙协议栈和CSR8311蓝牙适配器。 软件实现： 在btstack中基于RFCOMM协议添加MFI IAP2通道功能 实现了SDP注册、EIR注册、连接管理等功能 支持被动连接和主动连接两种模式 功能验证： 成功在iPhone的CarPlay界面被发现 验证了HCI连接和RFCOMM通道建立 实现了数据传输和断开功能 主要API：
2026-01-10 12:45:21
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原创 蓝牙低功蓝牙LTK跟传统蓝牙LinkKey互转技术介绍，Cross-transport key derivation(CTKD)
蓝牙CTKD（交叉传输密钥派生）是蓝牙4.2引入的安全机制，用于双模设备实现BLE和BR/EDR的一次配对。其核心是通过h6/h7算法将BLE的LTK转换为BR/EDR的LinkKey（或反向转换）。实现要求包括：设备需保持BT/BLE MAC地址一致、支持安全配对（Secure Pairing），并在配对请求中设置LinkKey位。转换流程根据CT2标志位选择不同算法路径（h6或h7），使用特定ASCII字符串作为盐值。该技术显著提升了双模设备（如耳机、手表）的配对效率和安全性。
2026-01-10 11:03:43
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原创 Le audio也有通话功能了！Le audio之通话控制介绍，涵盖CCP/TBS的技术细节
通话控制服务器（Call Control Server） 角色和通话控制客户端（Call Control Client） 角色。其中通话控制服务器（Call Control Server）在Spec中叫做TBS(Telephone Bearer Service)其中通话控制客户端（Call Control Client）在Spec中叫做CCP(Call Control Profile)通话控制服务器角色位于能够通过一个或多个电话承载（如手机或平板电脑）处理通话的设备上。
2026-01-10 10:42:40
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原创 蓝牙新蓝海，芯片厂商如何抢抓机遇
蓝牙技术自1998年问世以来，已从简单的无线连接发展为智能设备的关键技术。低功耗蓝牙（BLE）的出现进一步推动了其在物联网、汽车电子等领域的应用。预计2027年BLE设备年出货量将超70亿台。汽车领域正利用BLE实现胎压监测、电池管理等创新应用，而电子货架标签和耳机市场也受益于BLE的低功耗特性。随着蓝牙标准持续更新，BLE正与其他无线技术互补融合。由于BLE设计复杂度高，越来越多的芯片厂商选择采购成熟的BLE IP解决方案，而非自主开发，这已成为行业新趋势。
2026-01-09 20:17:56
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原创 创建自己的deb可安装程序
本文介绍了为Linux内核驱动创建Debian软件包(deb)的完整流程。首先通过apt安装必要的构建工具，然后创建特定目录结构存放驱动模块(.ko文件)。关键步骤包括：编写DEBIAN/control控制文件，明确指定依赖的内核版本；创建安装/卸载脚本处理模块加载和依赖更新；设置文件权限后使用dpkg-deb构建包。安装后可通过insmod/rmmod验证驱动加载情况。该打包方式确保驱动与特定内核版本绑定，内核升级后将自动失效，需要重新构建适配新内核的版本。
2026-01-09 20:13:20
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原创 关于传统蓝牙音乐(A2DP)卡顿的感想以及排查解决思路
文章分析了蓝牙音频卡顿的常见原因及解决方案。主要从射频问题（芯片性能、天线、隔离度、干扰）、共存问题（Wi-Fi/BLE）、设备性能（芯片/CPU）、Sink端（协议栈调度、缓冲buffer、平台audio）和Source端（网络缓冲、协议栈调度、UL层数据）五个方面展开讨论。通过实际案例展示了如何利用btsnoop日志分析音频卡顿问题，重点指出射频和共存问题会导致大量数据重传，而网络缓冲问题则表现为数据发送不连续。文章强调要根据不同平台特性权衡缓冲buffer大小，并提供了系统化的排查思路。
2026-01-08 20:02:14
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原创 Le audio之媒体控制(Media control)介绍，涵盖MCP/MCS的技术细节
LEAudio革命：重新定义无线音频体验 LEAudio不仅是一次技术升级，更是对无线音频传输方式的全面革新。它包含三大核心技术突破：高效LC3编解码器实现音质与功耗的完美平衡；多重串流技术支持更稳定的真无线立体声；创新的音频广播功能打破传统一对一连接模式。这些技术将推动下一代无线耳机、助听设备、公共音频导览等应用的发展。 在技术实现层面，LEAudio通过媒体控制服务(MCS)和通用媒体控制服务(GMCS)构建完整的音频控制系统。
2026-01-08 19:58:59
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原创 开源许可证介绍
常见开源许可证主要包括GPL、BSD、MIT、Apache、LGPL等。GPL要求衍生代码必须开源，适合Linux等系统；BSD和MIT限制较少，允许商业使用；Apache要求保留原协议声明；LGPL允许商业软件引用但不修改代码。MPL要求修改版权归发起者，EPL允许商业发布但需声明源码获取方式。Creative Commons协议主要用于设计类作品，提供署名、非商业等组合选项。不同协议在商业友好性、修改要求和衍生作品规定上存在差异，开发者应根据需求选择合适的许可证。
2026-01-04 21:00:00
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原创 你真的了解LE audio的框架吗？来，万字好文安排
在无线音频的世界里，一场静默却深刻的革命正在进行。它，就是LE Audio。这不仅仅是一次技术迭代，而是从底层重新定义声音如何被创造、传输和体验的范式转移。其令人敬畏——它并非单一技术，而是一套精密的生态系统：全新的LC3编解码器以超凡效率重塑音质与功耗的平衡，多重串流音频让真无线立体声达到前所未有的稳定与同步，而音频广播功能则打破了“一对一”连接的百年窠臼，让声音如电台般自由播撒。然而，正是这种复杂性，构成了我们。
2026-01-04 16:08:15
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原创 NPI（New Product Introduction）工程师职责介绍
NPI工程师负责新产品从设计到量产的全程导入工作，主要职责包括：参与产品立项评审、设计验证（DFM/DFT）、编制工艺文件、设计工装夹具、规划生产线等前期工作；组织试产并解决技术问题，监控项目进度；量产阶段负责工艺验证、问题改进及跨部门协调。通过标准化生产流程和持续优化，确保产品质量和生产效率，最终实现新产品顺利量产。该岗位需要具备专业技术、项目管理及团队协作能力。
2025-12-11 15:52:19
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原创 项目中EVT、DVT、PVT、MP的概念
摘要：制造业广泛使用首字母缩略词作为行业术语，如NPI（新产品导入）、EVT（工程验证测试）、DVT（设计验证测试）、PVT（生产验证测试）和MP（量产）等，分别对应产品开发的不同阶段。这些缩略词涵盖流程、文档及生产管理，形成一套标准化开发体系。NPI工程师负责从接单到量产的完整导入过程，而产品开发通常经历规划、EVT、DVT、PVT和MP五个关键阶段，每个阶段有特定的验证目标和测试要求，确保产品从设计到量产的顺利过渡和质量控制。
2025-12-11 15:45:03
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原创 实施百日减肥计划
【摘要】毕业10年后体重从140斤增至190斤，伴随健康问题增多。决心百日减重20斤，记录每日睡眠、运动和体重变化。初期数据显示：12月6日（95kg）和7日（94.5kg）通过3小时和1.5小时羽毛球运动初见成效。计划将持续至2026年1月23日，期间将研读减肥理论书籍辅助实践。该记录旨在自我监督，改善因肥胖引发的健康隐患。（149字）
2025-12-07 20:49:30
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原创 蓝牙(BLE)射频测试(BQB RFPHY)
蓝牙射频测试规范摘要 本文档详细描述了蓝牙6.0核心规范中的射频物理层测试要求，涵盖发射机(TRM)和接收机(RCV)测试项目。 发射机测试包括： 输出功率测试（1Ms/s和2Ms/s速率下，功率范围-20dBm至+20dBm） 带内辐射测试（要求带内杂散功率低于-20dBm/-30dBm） 调制特性测试（1Ms/s要求Δf1avg在225-275kHz范围） 载波频率偏移和漂移测试（1Ms/s偏移≤23kHz，漂移≤20kHz） 接收机测试包括： 接收灵敏度测试（1Ms/s要求-70dBm，S=8编码要求
2025-12-05 21:36:16
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原创 ESP32平替CSR8311的介绍
摘要：本文探讨了用ESP32替代CSR8311蓝牙芯片的可行性。ESP32支持HCI模式，可通过烧录固件实现与CSR8311相同的Hosted模式功能，同时具备Wi-Fi、二次开发等优势。文章详细介绍了硬件连接方式（USB转串口）和软件配置步骤，包括修改配置文件、设置波特率等关键参数，并提供了相关文档参考链接。最后给出了在Linux环境下编译运行蓝牙协议栈的具体操作方法，特别提醒了音频功能需要sudo权限和asound库支持。
2025-12-05 16:55:51
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原创 一文让你清晰nRF5340 ble beacon示例使用方式
本文介绍了在nRF5340开发板上实现Beacon功能的步骤。首先需要创建两个工程：beaconapp用于广播功能，hciipc用于处理网络核心通信。由于nRF5340采用双核架构，必须同时烧录两个程序才能正常工作。文章详细展示了beaconapp的广播数据设置和初始化流程，以及hciipc的核心通信处理代码。通过手机nRF Connect应用可以验证Beacon广播是否成功。该示例演示了如何在Zephyr RTOS上快速实现BLE广播功能，为后续更复杂的蓝牙应用开发奠定了基础。
2025-12-04 20:13:47
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原创 完整的nRF5340环境搭建总结，别再因为开发环境被劝退了
nRF5340芯片，支持蓝牙BLE5.4和LEaudio功能。该模块采用双核ARMCortex-M33处理器，配备32M工业级晶振，提供丰富外设接口（UART/I2C/SPI/USB等），并支持多种无线协议（Zigbee/Thread/NFC等）。开发环境搭建包括：安装VSCode、J-Link驱动和nRFConnectSDK（集成ZephyrRTOS）。开发流程涵盖：创建应用程序、配置编译参数（选择开发板型号/优化等级等）、通过J-Link烧录程序。
2025-12-04 20:09:52
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原创 Linux 查看fd leak（文件描述符泄露）的思路介绍
【摘要】本文介绍了排查文件描述符泄漏（fdleak）问题的方法和工具。通过实际案例演示了使用lsof工具快速定位问题的过程，发现每次操作导致3个fd泄漏。文章还系统性地介绍了多种排查工具：1）strace实时跟踪系统调用；2）lsof检查打开的fd；3）/proc文件系统监控；4）auditd审计系统；5）各种检测方法和监控脚本。针对不同场景给出了工具使用建议：开发阶段用strace、测试阶段用/proc监控、生产环境用auditd或脚本、紧急排查用lsof。提供了完整的FD泄漏检测脚本，可帮助开发运维人员
2025-11-20 17:41:36
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原创 BLE芯片跳频算法设计
摘要：蓝牙跳频方案主要分为软件控制、硬件实现和主流的软硬协同三种方式。纯软件方案（C语言）灵活性高但实时性差；纯硬件方案（FPGA/ASIC）响应快但缺乏灵活性；现代蓝牙芯片普遍采用混合架构，由硬件负责精确的时序跳频执行，软件处理算法决策和自适应跳频。CEVA IP的实现展示了这种分工：软件预处理跳频序列，硬件完成实时切换，兼顾性能与灵活性。这种架构已成为商用蓝牙芯片的标准方案，在保证微秒级跳频精度的同时支持协议更新和干扰规避。
2025-11-06 18:40:49
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原创 蓝牙核心规范Core 6.2更新内容
蓝牙技术联盟发布核心规范v6.2版本，引入四项重要更新：1）新增USB批量串行模式支持低功耗蓝牙等时数据传输；2）推出统一测试协议（UTP）提升射频测试便利性；3）扩展连接间隔范围至最低375μs，优化传输速率与功耗平衡；4）新增基于幅度的信道探测攻击检测，增强测距安全性。这些改进将显著提升蓝牙技术在低延迟数据传输、测试效率、连接灵活性及安全测距等方面的性能表现。
2025-11-06 18:38:23
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原创 蓝牙h5 transport介绍(Realtek芯片大量使用)
H5协议是基于三线串口的HCI传输层协议，采用SLIP封装实现数据帧同步。协议通过3根核心信号线（TX/RX/GND）完成通信，与H4协议相比具有硬件简化、软件ACK等特性。其工作流程包含链路建立（SYNC/SYNCRESPONSE/CONFIG消息交换）、数据包传输（含4字节包头、0-4095字节负载）和低功耗管理（SLEEP/WAKEUP消息机制）。关键创新点包括：1）通过0xC0标识符和0xDB转义实现SLIP层帧同步；2）包头包含序列号、校验等控制字段；3）支持软件实现的可靠传输机制
2025-11-01 13:30:22
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原创 MFI IAP2 EAP session实现跟苹果APP经典蓝牙自定义数据通信
本文介绍了在iOS设备上通过IAP2协议实现EAP（External Accessory Protocol）通信的方法。由于iPhone不支持SPP协议，EAP提供了类似SPP的自定义数据通道，但仅能与iPhone应用通信。文章详细说明了EAP的实现流程，包括关键步骤：建立EAP会话（需注册控制会话和EAP会话类型）、车机回复识别信息（需匹配iPhone应用包名）、处理开始/停止EAP会话消息，以及EAP数据的发送与接收格式（包含2字节会话ID）。同时指出了现有问题：iPhone应用存在蓝牙连接异常后卡死的
2025-11-01 11:36:56
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原创 BLE controller PHY(Physical Laye)物理层介绍
摘要：BLE物理层(PHY)负责调制解调、频率控制（使用40个2.4GHz信道）、功率控制等。包含3种PHY类型：1M/2M/LECoded，其中LECoded通过FEC编码提高抗干扰性。采用GFSK调制方式，通过不同频偏表示"0"和"1"。跳频机制使用CSA#1/2算法在37个数据信道上自适应切换以避免干扰。
2025-10-20 08:30:00
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原创 苹果ANCS(苹果通知中心服务) BLE协议介绍
ANCS（Apple Notification Center Service）是苹果定义的蓝牙低功耗服务，允许第三方蓝牙设备（如智能手表）获取iPhone通知。它通过三个GATT特征实现交互：NotificationSource推送通知事件，ControlPoint发送请求，DataSource返回详细信息。ANCS免除了MFi认证需求，采用小端字节序和UTF-8编码，支持获取通知属性和执行操作。典型流程包括：iPhone推送通知元信息→设备请求详情→iPhone返回具体内容。
2025-10-20 08:00:00
1546
原创 BLE低功耗蓝牙芯片设计思路(后续计划用SDR模拟蓝牙芯片)
本文探讨了在FPGA+MCU架构下实现BLE芯片原型时的软硬件功能划分策略。FPGA应承担时序要求严格、计算密集的底层功能，包括射频接口控制、GFSK调制解调、CRC校验、高精度定时等物理层处理，发挥其并行计算优势。MCU则负责协议栈高层功能，如链路层状态机、连接管理、HCI接口等需要灵活决策的复杂逻辑。这种划分既保证了物理层的实时性，又提高了控制逻辑的开发效率，是商业芯片架构的常见实现方式。
2025-10-18 10:45:00
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原创 Source insight 3.5/4,0 选中/双击代码就进入剪切板(clip view)的解决方式
摘要：SourceInsight用户遇到选中代码时自动弹出ClipView窗口导致无法复制粘贴的问题。经排查发现是与其他软件（如谷歌翻译、有道词典等）的划词功能热键冲突所致。解决方案包括关闭冲突软件或删除SourceInsight快捷键配置中的冲突项。该问题在SourceInsight 3.5和4.0版本中均有出现，严重影响代码编辑效率。
2025-10-18 09:45:00
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原创 BLE controller LL空口时序介绍
摘要：FrameSpace（帧间隔）是低功耗蓝牙（BLE）链路层规定的连续数据包间至少150μs的时间间隔，用于确保接收端处理时间、维护时序同步和避免总线冲突。该固定值T_IFS在蓝牙6.0前统一为150μs，6.0后新增多种场景化参数。通信时序要求活跃时钟精度（±50ppm）和休眠时钟精度（±500ppm），分别对应不同工作模式下的时间偏差限制，确保设备间可靠同步。典型连接事件中，主从设备交替发送数据包时需严格遵循该间隔要求。
2025-10-17 08:45:00
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原创 BLE controller LL层跳频算法 CSA#1 介绍
低功耗蓝牙在2.4GHz ISM频段使用40个射频信道，包含3个主广播信道和37个一般用途信道。其跳频机制包括CSA#1和CSA#2两种算法，通过信道地图管理信道可用性。CSA#1采用基本跳频公式fn+1=(fn+hop)mod37，当计算结果不可用时进行重映射。中心设备负责维护信道地图并决定跳频参数，通过跳频机制提高抗干扰性。文章详细介绍了跳频算法的实现原理和C语言代码示例，展示了10次跳频的具体计算过程。
2025-10-17 08:30:00
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原创 BLE controller LL层bit流处理(CRC/数据白化/去白化)
低功耗蓝牙(BLE)的比特流处理过程根据物理方案分为两类：未编码方案(LE1MPHY/LE2MPHY)仅处理PDU和CRC部分，而编码方案(LECodedPHY)需处理除前导码外的所有数据包部分。关键处理环节包括：1)CRC校验，采用24位多项式计算；2)数据白化/去白化，使用x^7+x^4+1的LFSR实现，初始化值由物理信道索引确定。处理过程遵循小端格式，LSB优先传输。示例代码验证了CRC计算(0x555555初始化)和白化处理(信道索引38)的正确性。这些处理在芯片中通常由FPGA实现，确保数据可靠
2025-10-17 08:15:00
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原创 BLE controller LL层air interface packets格式
本文摘要： 文章详细解析了蓝牙低能耗（BLE）数据包的两种物理层格式：LE Uncoded PHY和LE Coded PHY。重点介绍了LE Uncoded PHY的包结构，包括前导码（1M/2M PHY下不同长度和模式）、接入地址（广播通道固定为0x8E89BED6，数据通道随机生成）、PDU协议数据单元（广播/数据通道的不同头部结构）及24位CRC校验机制。对于LE Coded PHY，则说明其特有的前导码模式和FEC编码块结构，强调编码指示器（CI）对FEC block2编码方案的选择作用。全文通过具
2025-10-17 08:00:00
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原创 车载座舱蓝牙RTI(real-time information)的介绍
车载蓝牙RTI模式解析：传统蓝牙模式下需手动切换音源才能播放手机通知声，RTI模式通过自动请求音频焦点实现即时播放。该功能虽解决切换痛点，但存在键盘声、消息提示频繁打断音乐播放等技术缺陷。厂商将其设为可选项，让用户根据需求自行选择。建议理性看待，日常使用场景下传统模式可能更实用。
2025-10-11 10:00:06
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原创 [carplay] MFI iAP2在bluez中的实现，实现carplay蓝牙握手
本文介绍了基于BlueZ蓝牙协议栈实现iAP2协议的过程。主要内容包括：1）BlueZ源码编译与错误修复；2）在BlueZ中开发iAP2 Accessory角色实现，包括通道建立、服务注册等；3）集成自研的iAP2协议库，包含协议栈和功能实现；4）通过I2C接口与MFi芯片通信，完成认证流程。作者实现了完整的iAP2协议栈，支持CarPlay等特性，并提供了相关的代码修改和调试方法。由于iAP2核心协议库涉及商业机密，文中未公开具体实现细节，但提供了技术对接方式。整体方案验证了基于BlueZ实现iAP2协议
2025-10-06 13:00:00
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原创 自动驾驶等级盘点L0~L5
美国汽车工程师学会(SAE)将自动驾驶分为0-5级，从完全手动到完全自动。L0-L2级需驾驶员主导，责任由驾驶员承担；L3级在特定条件下可自动驾驶，责任开始向制造商转移，需配备数据记录系统；L4级在限定区域内实现高度自动驾驶，制造商承担主要责任；L5级为全场景无人驾驶，仍处于测试阶段。中国正逐步完善L3及以上级别的法规，深圳已出台相关条例允许商业化运营。随着自动驾驶等级提升，事故责任主体从驾驶员转向制造商，法规要求也更加严格。
2025-10-04 15:01:52
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stm32f1_mrvl88w8801应用笔记_20191220.pdf
2019-12-20
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