A*算法(python)

最新推荐文章于 2022-06-06 15:20:20 发布

Xmmm0569

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文章标签：算法 python

本文链接：https://blog.csdn.net/Xmmm0569/article/details/121255519

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本文介绍了使用A*算法的背景，并推荐了两个学习资源，包括一个直观的A*算法介绍网站和一个算法对比的GitHub仓库。作者还分享了自己的Python实现，并提到在上下左右移动的应用场景中采用了曼哈顿距离来计算h值。未来计划在图中寻找两条不冲突的路径。

摘要由CSDN通过智能技术生成

最近要用A star算法
推荐一个非常直观的学习A算法的网站
https://www.redblobgames.com/pathfinding/a-star/introduction.html
还有一个各种算法的对比
https://github.com/zhm-real/PathPlanning
下面是自己写的A算法

"""
@Date:  2021/11/10
@Author:Xmmm0569
@Brief: Path Planning:A Star Algorithm
"""
import numpy as np
import matplotlib.pyplot as plt
import copy


maps = np.full((10, 10), 8)  # maps[0][0] 起点  maps[9][9] 终点
for i in range(10):
    for j in range(10):
        if (i == 0 and j == 0) or (j == 9 and i == 9):
            continue
        if np.random.uniform(0, 10) < 3:
            maps[i][j] = 0
# print(maps)


class Astar:
    def __init__(self):
        self.start = [0, 0]
        self.end = [9, 9]
        self.open = []  # open表[x, y, detax, detay, g, f]
        self.close = []  # 同open表
        self.best_path = []

    def h_value(self, now):
        return abs(now[0] - self.end[0]) + abs(now[1] - self.end[1]