威控复合机器人(一)------机械臂的使用

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机械臂的使用

最近一直在调试和使用广州威控公司的机器人，其中一直在调试机械臂模块，下面就介绍相关的使用。
我们先启动相关的launch命令

连接机械臂

roslaunch vkarm_controller vkarm_controller.launch 

运行gui图形界面

roslaunch vkarm_control_gui vkarm_control_gui.launch

使用代码控制机械臂

roslaunch vkarm_controller vkarm_control_bsp.launch

打开摄像头

roslauch vkarm_camera vkarm_cam.launch

二维码识别

 roslaunch vkarm_ar_markers vkarm_ar_pose_new.launch 

运行以上的相关launch命令就可以启动机器人机械臂了，然后我们可以使用gui界面，来控制机械臂的运动。