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原创 接上节,机械臂虽然能执行plan结果,但夹爪不能执行规划后的结果,执行的plan结果会报错MoveGroupInterface::execute() failed or timeout reached
于是找到我的文件包中跟夹爪控制器文件相关的是moveit_controllers.yaml文件,和官方文(gripper_moveit_controllers.yaml)对比,发现type、action_ns和官方文件不一样,改成一样,发现没效果,继续寻找abb_irb2400.ros2_control.xacro文件,对比官方文件(panda_hand.ros2_control.xacro)少了。其实在启动demo.launch.py 文件时,就发现终端回报错。也就是少了一个关节,补上去问题解决。
2024-01-23 22:23:33
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原创 moveit2 机械臂加了夹爪之后,只能规划并不能执行规划后的结果!!!报错:MoveGroupInterface::execute() failed or timeout reached
type: joint_trajectory_controller/JointTrajectoryController,将其修改成。type: position_controllers/GripperActionController即可解决问题。
2024-01-22 20:23:32
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空空如也
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