CVPR'23开源 | 超越LoFTR！大尺度变化下的特征匹配！-CSDN博客

来源：3D视觉工坊

在公众号「3D视觉工坊」后台，回复「原论文」可获取论文pdf

添加微信：dddvision，备注：三维重建，拉你入群。文末附行业细分群

0. 笔者个人体会

基于学习的特征匹配分为先提取点再匹配，还有Detector-free两类，前者以SuperPoint+SuperGlue为代表，后者则长期被LoFTR统治，但两种方法对于大尺度匹配效果都不太好。

今天笔者将为大家分享CVPR 2023的开源工作ASTR，提出了一种新的注意力机制( spot-guided attention )来保持特征匹配的局部一致性，同时通过计算深度信息来应对大尺度变化。

下面一起来阅读一下这项工作，文末附论文和代码链接~

1. 这篇文章希望解决什么问题？

核心问题：以前基于Transformer的特征匹配器都忽略了局部一致性。

举个例子，在参考图像上采样两个相似的邻近点，与当前图像计算交叉注意力，会发现要么匹配了很多不相关区域（Linear注意力），要么两个相似点产生的热力图完全不一样（Vanilla注意力）。这样的情况也就导致了匹配结果存在特别多的误匹配。这里也推荐工坊推出的新课程《基于深度学习的三维重建MVSNet系列 [论文+源码+应用+科研]》。

那么怎么解决呢？

现有方案大多是由粗到精的Transformer，细化过程在一个固定大小的窗口内进行，但如果尺度变化较大的话，正确匹配结果可能就已经不在这个小窗口了。

而ASTR这篇文章，就希望将尺度不变性引入由粗到精的优化中，来解决这个问题。

2. 具体原理是什么？

为了对局部匹配一致性进行建模，作者设计了一种由粗到精的框架，来引入局部一致性和尺度变化的自适应点引导Transformer( Adaptive Spot- Guided Transformer，ASTR )。

具体思想是，用点引导注意力避免在特征聚合过程中干扰无关区域，保持局部一致性；用自适应缩放来在细化阶段根据计算的深度信息来调整网格大小，处理大尺度变化。

3. 和其他SOTA方法对比如何？

ASTR在各种任务上的定量精度都超过了Detector-based方法和Detector-free方法。

定性对比，展示ASTR提出的注意力机制可以避免无关区域的匹配，更好得适应大尺度变化。

特征匹配效果对比，对比方案包括LoFTR（CVPR 2021）和Matchformer（ACCV 2022），匹配精度有了很大提升。这里也推荐工坊推出的新课程《基于深度学习的三维重建MVSNet系列 [论文+源码+应用+科研]》。

对更多实验结果和文章细节感兴趣的读者，可以阅读一下论文原文~

4. 论文信息

标题：Adaptive Spot-Guided Transformer for Consistent Local Feature Matching

作者：Jiahuan Yu, Jiahao Chang, Jianfeng He, Tianzhu Zhang, Feng Wu

机构：中国科学技术大学

来源：CVPR 2023

原文链接：https://arxiv.org/abs/2303.16624

代码链接：https://github.com/ASTR2023/ASTR

官方主页：https://astr2023.github.io/

我是泡椒味的口香糖，专注于CV和SLAM领域。这里有最新的前沿理论，有大佬答疑解惑，还有全网最全的免费视频课程！如果你也是一个人在孤独地摸索学习，那就欢迎扫码加入我们，一起交流学习~

下载1

在公众号「3D视觉工坊」后台，回复「3d001」,即可获取工业3D视觉（结构光、缺陷检测、三维点云）、SLAM（视觉/激光SLAM）、自动驾驶、三维重建、事件相机、无人机等近千余篇最新顶会论文。

下载2

在公众号「3D视觉工坊」后台，回复「3d002」,即可获取巴塞罗那自治大学3D视觉课件、慕尼黑工业大学3D视觉和视觉导航精品课件。

下载3

在公众号「3D视觉工坊」后台，回复「3d003」,即可获取相机标定、结构光、三维重建、激光-视觉-IMU-GPS多模态融合SLAM、LOAM、ORB-SLAM3，深度估计、模型部署、3D目标检测等学习课件。注：非完整版。

高效学习3D视觉三部曲

第一步加入行业交流群，保持技术的先进性

目前工坊已经建立了3D视觉方向多个社群，包括SLAM、工业3D视觉、自动驾驶、三维重建、无人机方向，细分群包括：

[工业3D视觉]相机标定、立体匹配、三维点云、结构光(面/线/散斑)、机械臂抓取（2D/3D）、2D缺陷检测、3D缺陷检测、6D位姿估计、相位偏折术、Halcon、光场重建、摄影测量、阵列相机、偏振三维测量、光度立体视觉、激光雷达、综合群等。

[SLAM]视觉SLAM、激光SLAM、ORB-SLAM、Vins-Fusion、LOAM/LeGo-LOAM、cartographer、VIO、语义SLAM、滤波算法、多传感器融合、多传感器标定、MSCKF、动态SLAM、MOT SLAM、NeRF SLAM、FAST-LIO、LVI-SAM、LIO-SAM、事件相机/GPS/RTK/UWB/IMU/码盘/TOF（iToF/dToF）/激光雷达/气压计/毫米波雷达/RGB-D相机/超声波等、机器人导航、综合群等。

[自动驾驶]深度估计、Transformer、毫米波|激光雷达|视觉摄像头传感器、多传感器标定、多传感器融合、自动驾驶综合群等、3D目标检测、路径规划、轨迹预测、3D点云分割、模型部署、车道线检测、Occupancy、目标跟踪、综合群等。

[三维重建]NeRF、多视图几何、OpenMVS、MVSNet、colmap、纹理贴图等

[无人机]四旋翼建模、无人机飞控等

除了这些，还有求职、硬件选型、视觉产品落地、最新论文、3D视觉最新产品、3D视觉行业新闻等交流群

大家可以添加小助理微信: dddvisiona，备注：加群+方向+学校|公司, 小助理会拉你入群。

添加小助理微信：dddvisiona，加群+方向+学校|公司，拉你入群

第二步 3D视觉从入门到精通系统课程

目前3D视觉工坊平台针对各个方向的知识点，打造了多门从理论到实战课程，包括：

论文写作课程：三维科研
基础入门课程：C++、Linux、相机标定、ROS2、dToF
工业3D视觉课程：面结构光、线结构光、散斑结构光、相位偏折术、机械臂抓取、三维点云(PCL和Open3D)、缺陷检测
SLAM课程：LeGo-LOAM、LOAM、LVI-SAM（激光-视觉-IMU-GPS融合SLAM）、Vins-Fusion、ORB-SLAM3、室内/室外激光SLAM等
机器人路径规划与控制课程：机器人规控入门与实践
三维重建课程：comlap、MVSNet等
自动驾驶课程：多传感器标定、视觉Transformer、单目深度估计、3D目标检测、模型部署等。

注：工坊现面向平台所有读者招募主讲老师，奖励丰厚，具体详情可以可以参考：3D视觉主讲老师招募

3D视觉精品课程，包括工业3D视觉、SLAM、自动驾驶、三维重建、无人机等，地址：www.3dcver.com 贴心小管家微信：cv3d007

第三步加入知识星球，问题及时得到解答

「3D视觉从入门到精通」知识星球，依托于微信公众号「3D视觉工坊」、「计算机视觉工坊」、「3DCV」平台，星球内除了包含3D视觉独家秘制视频课程（近20门，包括三维重建、三维点云、手眼标定、相机标定、3D目标检测、深度估计、ORB-SLAM3、Vins-Fusion、激光-视觉-IMU-GPS融合、机械臂抓取等）、3D视觉项目对接、3D视觉学习路线、最新论文&代码分享、入门书籍推荐、源码汇总、最新行业模组分享、编程基础&作业、求职招聘&面经&面试题等，更有各类大厂的算法工程人员进行技术指导。目前星球铁杆粉丝已近6000+，让我们一起探索更其妙的3D视觉技术、为祖国的创新发展贡献自己的一份力。知识星球入口：3D视觉从入门到精通