3D视觉杂记
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主要分享学习、工作中的一些心得总结
3Ｄ视觉工坊
公众号「3D视觉工坊」博主，微信：cv3d007
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linux下如何利用nc进行数据通讯？
nc通讯原创 2023-03-26 21:21:47 · 726 阅读 · 0 评论 -
为什么要对图像做Gamma校正？如何做？
点击上方“3D视觉工坊”，选择“星标”干货第一时间送达作者丨HawkWang来源丨计算摄影在上一节中，我们得到了颜色校正后的图像我们当前的进度如下，今天我们将完成下图中整个剩余的部分亮度拉伸不说，这里讲一下Gamma校正。我以前讲过，ISP在将图像编码为我们常用的8位图像之前，会进行一次所谓的色调重建的过程。而且，这个过程不仅仅是对图像的压缩保存需要，对图像的显示也是需要的：而Gamma编码校正是...转载 2022-10-07 16:37:09 · 2012 阅读 · 0 评论 -
鱼眼相机的成像模型与畸变校正
点击上方“3D视觉工坊”，选择“星标”干货第一时间送达作者丨11号线人来源丨十一号组织“800万像素”，“250m测距能力”等字眼频繁出现在自动驾驶相关的宣传报道中，这源于自动驾驶对感知能力“更远、更强”的不懈追求。车上不装十几个摄像头，主机厂市场部小姐姐都没底气宣传新车具备真正的高级辅助驾驶功能。而按照这种硬件堆叠的思路，在走到了自动驾驶量产落地的那一刻，平平无奇的车身不知道会不会更名为“摄像头...转载 2022-09-26 07:00:51 · 3940 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu18.04安装教程及SLAM常用软件安装教程
本文主要以**ubuntu20.04**的安装过程为例。由于在SLAM开发过程中，时常会遇到系统文件不注意被破坏，导致出现的异常情况，从而需要重新安装系统。这里我将针对SLAM开发过程中经常需要用到的软件，总结下这些软件的安装过程，方便后续查看。原创 2022-01-15 20:55:24 · 2687 阅读 · 0 评论 -
一文详解shell用法
shell原创 2022-08-29 18:51:22 · 273 阅读 · 0 评论 -
C++文件读写——字符串分割
文章目录字符串分割字符串分割void String_Split(string s, string delim, vector<string> &ans) { string::size_type pos_1, pos_2 = 0; while (pos_2 != s.npos) { pos_1 = s.find_first_not_of(delim, pos_2); if (pos_1 == s.npos)break; p原创 2021-01-06 11:13:11 · 480 阅读 · 0 评论 -
Linux下PC与开发板进行数据通讯的三种方式
pc与开发板数据通讯。原创 2022-07-28 09:44:22 · 1448 阅读 · 0 评论 -
如何获取dev/ttyUSB永久操作权限?
linux下如何获取ttyUSB权限原创 2022-07-18 13:41:10 · 1043 阅读 · 0 评论 -
如何在Linux下打包发布Qt程序？
基于linuxdeployqt打包发布Qt工程原创 2022-07-18 09:43:55 · 905 阅读 · 0 评论 -
ubuntu|一文详解clion下编写QT界面方法
clion下编写QT界面原创 2022-07-09 21:52:24 · 1436 阅读 · 2 评论 -
最新！基于Open3D的点云处理入门与实战教程
背景介绍点云数据是三维感知的重要手段，具有丰富的几何与结构信息，在自动驾驶、地形测绘、工业测量等领域具有广泛的应用。同时点云数据处理技术也是目前比较火热的研究方向，并且随着深度学习的发展，结合深度学习的点云方法非常具有潜力。目前针对点云的第三方库有很多种，如PCL、CGAL等。这些库均基于C++进行实现调用，然而初学者难以深入掌握C++语言，且网上资料参差不齐，使很多人从......原创 2022-06-27 07:00:19 · 1139 阅读 · 0 评论 -
OpenCV的imshow()查看图片的像素值
ubuntu下查看图像像素信息原创 2022-06-09 14:45:56 · 1923 阅读 · 1 评论 -
如何查看进程内存情况？
如何查看进程内存原创 2022-06-07 15:20:32 · 6855 阅读 · 0 评论 -
linux|minicom使用方法汇总
文章目录前言命令前言由于我们在产品开发中，常常会使用minicom串口助手，这里简单总结我常使用的功能命令。命令1、进入配置模式(快捷键)sudo minicom -s2、进入配置模式（正常操作）minicom基本操作如下：1）需使用Ctrl+a 进入设置状态2）按z进入设置菜单（1）O键：打开配置选项；（2）W键：自动卷屏。当显示的内容超过一行之後，自动将後面的内容换行。这个功能在查看内核的啓动信息时很有用。（3）C键：清除屏幕的显示内容；（4）B键：浏览minicom的历史显原创 2022-04-02 17:03:13 · 2468 阅读 · 0 评论 -
linux下如何查看驱动？（CH341）
文章目录背景命令背景Linux下有时候我们在接上串口后，在/dev/下找不到ttyUSB*，这时我们需要查看下本机是否安装了相应的驱动。命令lsmod | grep ch341 如上图，便是表示目前pc中存在ch341驱动，无需重新安装。...原创 2022-04-02 16:48:50 · 4855 阅读 · 0 评论 -
Udev串口通讯，对于多个ttyUSB，如何自动识别？
文章目录前言方法如下一、绑定软件设备号二、绑定硬件序列号，查找serial前言有时候，我们在设备中会同时插入多个usb串口，那么我们如何有效地自动识别呢？这里给大家介绍一下udev的用法。方法如下一、绑定软件设备号即idVendor和idProduct（适用于不同生产商生产的不同USB串口）利用lsusb查看自己的usb串口ID,比如：vim /etc/udev/rules.d/myusb.ruleKERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="1a原创 2021-06-28 15:01:00 · 720 阅读 · 0 评论 -
精度厘米级，高效低成本的室内外精准定位和AR导航
点击上方“3D视觉工坊”，选择“星标”干货第一时间送达自1967年卫星导航技术开放民用以来，经过50多年发展，导航定位已广泛应用于交通物流、地理信息、高精度测量等多种行业中，提升了现代社...转载 2021-10-12 22:18:14 · 4690 阅读 · 0 评论 -
C++加线程锁详解篇
前言这里简单总结下项目工程中，使用到多线程的小技巧，方便后续温习。使用方法如下这里举个例子，对wheel数据，我们一方面需要从工程的其他话题读取，一方面在主线程中需要使用，因而我们需要对wheel数据进行加锁。可以定义全局变量： std::condition_variable g_input_package_cond; std::mutex g_input_package_mutex;加锁：void uwb_uart_callback(const std_msgs::Bool &f原创 2021-06-23 10:20:26 · 674 阅读 · 0 评论 -
一个好用的专利检索网站
前言工作中有时候需要写专利，专利检索是一个很头疼的问题，这里推荐大家一个好用的专利检索网站：佰腾网。原创 2021-06-15 16:51:19 · 434 阅读 · 0 评论 -
LiTAMIN2：一种超轻型LiDAR-SLAM（ICRA2021）
(文献阅读) LiTAMIN2: Ultra Light LiDAR-based SLAM using Geometric Approximation applied with KL-Di...原创 2021-05-25 07:00:00 · 732 阅读 · 0 评论 -
git用法从入门到精通
前言由于在工作中经常会用到git,这里简单汇总下常见的git用法。一 配置user信息首先，我们配置user.name和user.email。$git config --global user.name ‘your_name’$git config --global user.email’your_email@domain.com’备注，这里的global有何作用呢？简单介绍下，config的三个作用域：$git config --local （local只对仓库有效，如果缺省的话，默认等原创 2021-05-21 17:22:13 · 478 阅读 · 0 评论 -
如何利用clion编译ros工程，并方便在clion中调试？
问题提出如题。解决方法原创 2021-05-21 14:11:58 · 283 阅读 · 0 评论 -
三维重建 3D reconstruction 有哪些实用算法？
点击上方“3D视觉工坊”，选择“星标”干货第一时间送达本文转自极市平台三维重建 3D reconstruction 有哪些实用算法？https://www.zhihu.com/quest...转载 2021-05-21 13:57:35 · 1916 阅读 · 0 评论 -
ubuntu下好用的pythonIDE：vscode
前言安装过程网上教程很多，这里需要注意下，配置python版本File->Preference->Settings->Python Path之后可以在IDE的左下角选择一个已经安装的Python版本。原创 2021-05-20 15:08:28 · 561 阅读 · 0 评论 -
一文详解如何配置meld做git diff工具
前言在git中进行版本比较时，我们经常会使用git diff 版本1 版本1 进行比较两个版本之间的差异。如果直接使用git diff 对于每一个变化的文件终端都会提示，(Y/n)，处理起来较为麻烦。这里我们结合meld工具，将git diff后直接默认将所有变化的文件都全部打开。配置方法如下：setp 1:Ubuntu install meldsudo apt-get install meldstep 2:create a shell script named git_meld.shvim转载 2021-05-20 13:31:33 · 1263 阅读 · 0 评论 -
一文详解非线性优化算法：保姆级教程-基础理论
不论是刚入门SLAM的小白，还是导航相关专业的同学，都对“非线性优化”这个词不陌生，如果你说你没听过这个词，那“因子图”一词总该略有耳闻吧，如果还是不知道，那就只能拿SLAM14讲敲你了。...原创 2021-05-17 07:00:00 · 690 阅读 · 0 评论 -
catkin_make后输出：No module named ‘catkin_pkg‘
问题描述：如何解决？1.打开catkin_make文件，在终端输入：sudo gedit /opt/ros/melodic/bin/catkin_make2、将python脚本解释器改为“#!/usr/bin/python2”即可。这样，就可以解决啦原创 2021-05-17 09:48:06 · 957 阅读 · 0 评论 -
基于运动相关分析的实时多源异构传感器时空标定方法研究
Real-Time Temporal and Rotational Calibration of Heterogeneous Sensors Using Motion Correlatio...原创 2021-05-16 00:00:00 · 587 阅读 · 0 评论 -
C++计算程序耗时函数用法汇总
前言这里简单将自己在项目中经常用到的统计耗时的函数用法做个总结，方便后续温习。注意：在进行计算程序耗时时，需要在CmakeLists.txt中添加一句：SET(CMAKE_CXX_FLAGS_DEBUG "$ENV{CXXFLAGS} -O3 -Wall -g -ggdb") #显示gdb调试信息， -O3表示优化程度。 -O3一般是-O0速度的10倍。#SET(CMAKE_CXX_FLAGS_RELEASE "$ENV{CXXFLAGS} -O3 -Wall") #不显示gdb调试信息`原创 2021-05-10 13:29:47 · 1488 阅读 · 1 评论 -
点云学习在自动驾驶中的研究概述
点击上方“3D视觉工坊”，选择“星标”干货第一时间送达自动驾驶公司的发展有关自动驾驶的研究最早可以追述到2004年的DARPA Grand Challenge和2007年的DARPA U...翻译 2020-04-17 07:00:00 · 458 阅读 · 0 评论 -
视频+课件|单目6D姿态估计算法详解
写在前面感谢「3D视觉从入门到精通」知识星球嘉宾王谷博士为我们带来的主题为单目6D物体姿态估计算法视频讲解，星球成员可免费观看学习。备注：王谷博士，清华大学自动化系BBNC Lab在读博士...原创 2021-04-11 00:00:00 · 718 阅读 · 0 评论 -
CVPR 2021 Oral | 室内动态场景中的相机重定位
点击上方“3D视觉工坊”，选择“星标”干货第一时间送达关键词：动态场景，相机重定位导 读本文是对发表于计算机视觉和模式识别领域的顶级会议 CVPR 2021的 Oral 论文 “Robu...转载 2021-04-06 07:00:00 · 757 阅读 · 0 评论 -
IDA-3D:基于立体视觉的深度感知3D目标检测网络（CVPR2020）
点击上方“3D视觉工坊”，选择“星标”干货第一时间送达标题：IDA-3D: Instance-Depth-Aware 3D Object Detection from Stereo Vis...转载 2021-04-06 07:00:00 · 1226 阅读 · 1 评论 -
一文详解视觉里程计轨迹评估工具-evo的用法
evo是一款用于视觉里程计和slam问题的轨迹评估工具。核心功能是能够绘制相机的轨迹，或评估估计轨迹与真值的误差。支持多种数据集的轨迹格式（TUM、KITTI、EuRoC MAV、ROS的bag），同时支持这些数据格式之间进行相互转换。参考：视觉里程计的轨迹评估工具：evo一 evo安装打开终端，输入：pip install evo --upgrade --no-binary evoevo常用指令：Metrics:evo_ape - absolute pose error 绝对轨原创 2021-03-09 18:54:47 · 1701 阅读 · 2 评论 -
Python安装库较慢问题，Python报错pip._vendor.urllib3.exceptions.ReadTimeoutError: HTTPSConnectionPool解决方法
本文参考：https://blog.csdn.net/sinat_26811377/article/details/99698807出现问题在安装第三方库的时候，Python报错pip._vendor.urllib3.exceptions.ReadTimeoutError: HTTPSConnectionPool(host=‘files.pythonhosted.org’, port=443): Read timed out.问题解决办法输入指令：pip --default-timeout=100转载 2021-03-04 16:41:56 · 903 阅读 · 1 评论 -
汇总|C++系统计时方法以及系统时间戳获取方法
之前在帖子【T332】中分享了C++中程序计时的一些常用方法：https://t.zsxq.com/I2NZB2n，如下：1、方法一（使用频率：常用）#include //头文件std::chrono::steady_clock::time_point t_start = std::chrono::steady_clock::now(); //开始计时//do somethingstd::chrono::steady_clock::time_point t_end = std::chrono::原创 2020-08-14 10:39:19 · 1688 阅读 · 1 评论 -
物体的三维识别与6D位姿估计：PPF系列论文介绍（五）
点击上方“3D视觉工坊”，选择“星标”干货第一时间送达本文创新点：点对特征是一种广泛应用的检测点云中三维物体的方法，但在存在传感器噪声和背景杂波的情况下，它们很容易失效。本文引入了新的采...原创 2020-05-29 07:00:00 · 2214 阅读 · 0 评论 -
基于旋转轮廓的点云局部浮点型和二值化特征描述（RCS）
点击上方“3D视觉工坊”，选择“星标”干货第一时间送达本次介绍一个发表于Computer Vision and Image Understanding的经典三维点云描述子RCS。论文地址...原创 2020-05-19 07:00:00 · 1251 阅读 · 0 评论 -
重磅直播|基于激光雷达的感知、定位导航应用
点击上方“3D视觉工坊”，选择“星标”干货第一时间送达大家好，本公众号现已开启线上视频公开课，主讲人通过B站直播间，对3D视觉领域相关知识点进行讲解，并在微信群内完成答疑。第一期由东北大...原创 2020-04-23 07:00:00 · 1045 阅读 · 0 评论 -
物体可见性信息在3D检测中的探索CVPR2020(oral)
点击上方“3D视觉工坊”，选择“星标”干货第一时间送达前言本文是一篇来自Carnegie Mellon大学和Argo AI的合作工作，目前已经被CVPR20接收（oral），该文的主要内...原创 2020-04-21 07:00:00 · 1596 阅读 · 0 评论