linux设备驱动

开发的内核模块可通过GitHub存储库访问，网址为 
https://github.com/ALIBERA/linux_book_2nd_edition。

https://www.cnblogs.com/bonelee/p/6524322.html       nm

嵌入式设备的应用：
    在移动设备中
    网络基础设施
    家用和消费类设备
    数字标牌
    医学成像
    汽车信息娱乐
    许多其他工业应用

linux外设：
GPIO，串行总线(uart)，计时器(timers)
DMA，CAN，USB，LCD

实际场景case:
--》Linux嵌入式固件 开发人员正在设计一个
    需要与三个不同的UART通讯的Linux应用程序
结果：一个Linux使用带有三个可用UART的SBC（单板计算机），
但是当应用程序测试时，看起来只有两个功能UART

原因：
1. 处理器具有复用为不同功能的引脚，并且同一引脚可以是UART引脚，I2C引脚， 
SPI引脚，GPIO等。

2. 要激活第三个UART，固件开发人员首先必须寻找 
内核中的设备树（DT）源文件，描述了所使用的SBC的硬件。 

3.其次，必须检查是否在这些DT文件中创建并启用了
丢失的UART设备。 如果不包括UART设备节点，则可以
使用其他已创建的UART节点来创建它。 

4. 之后，必须复用新的UART，以实现UART功能，
确保它们与DT中其他设备没有冲突。

在设备树Linux系统中，设备驱动程序由设备加载时由内核加载 
在设备树中声明。驱动程序从DT节点检索配置数据（例如，
分配给设备的物理地址，设备触发的中断以及设备 
具体信息）。“设备树”有非常重要作用，特别是在
Linux设备驱动程序的开发中。

要解决的问题：
1. 如何为Device Tree Linux嵌入式系统开发设备驱动程序
2. 编写不同类型的Linux驱动程序以及适当的API与
内核空间和用户空间接口的方法

要掌握的内容：
1. GPIO，SPI控制器和I2C 控制器
2. 加速度计accelerometers
3. DAC与ADC
4. RGB灯
5. Multidisplay LED控制器
6. I/O扩展器
7. button
8. DMA的driver，管理中断的驱动程序以及
在内部寄存器中进行读写的驱动程序 
处理器来控制外部设备

参考框架：
    Misc framework
    LED framework
    UIO framework
    Input framework
    IIO公用framework

使用yocto project tool构建系统
    如何使用Yocto构建Linux嵌入式映像
    如何在Yocto之外编译Linux内核

Linux设备和驱动程序模型：
    “总线”驱动程序之间的关系， 
    “总线控制器”驱动程序和“设备”驱动程序
    设备树用法
字符驱动程序：
    如何使用系统调用从用户空间调用驱动程序的操作
    如何进行交换内核和用户空间之间的数据
    如何识别和创建每个Linux设备

传统上使用“ mknod”命令创建静态设备
如何使用“ devtmpfs”创建设备文件
如何创建设备类和设备sysfs下的驱动程序条目

平台驱动程序：
    什么是平台驱动程序
    平台设备如何在设备树中静态描述
    以及将设备与设备关联的过程 驱动程序，称为“绑定”。
 

Pinctrl子系统
新的GPIO描述符使用者接口
开发控制外部的驱动程序
设备将外设地址从物理映射到虚拟地址

在内核空间中从虚拟地址writing/reading操作

使用linux led子系统控制leds灯

使用UIO框架开发用户空间驱动

声明I2C设备的设备树方式

开发I2C客户端驱动程序

向平台驱动程序增加sysfs支持，通过sysfs entries控制硬件

在平台驱动中处理中断

硬件中断与软件中断的处理

中断控制器和具有中断功能的外围节点在设备树中链接的方式

driver管理外部中断

在内核态下延时调度代码的方式，该调度代码可以运行在进程上下文中，使用“工作队列”或"线程中断“，或在中断上下文使用softirqs, tasklets, timers

用户程序使用"等待队列"进入睡眠状态，然后通过中断唤醒

MMU，linux中不同类型的地址，内核内存分配器

Linux DMA子系统，不同类型的DMA映射

驱动程序来管理内存到内存事务，在没有CPU干预的情况下，使用DMA  scather/gather 映射和来自用户空间的DMA使用 mmap（）系统调用。

linux spi子系统，设备驱动程序的输入子系统框架

工业I/O子系统(IIO)，IIO包括ADC， DAC, 陀螺仪（gyroscopes），加速度计（accelerometers），磁力计（magnetometers），压力计和proximity
传感器

设置IIO触发缓存buffer和IIO事件

如何使用“ spidev”驱动程序从用户空间与SPI总线进行交互

IIO子系统驱动程序通过硬件触发中断管理I2C DAC和SPI ADC

 

linux的应用区域，例如消费类电子产品（例如机顶盒， 智能电视，PVR（个人录像机），IVI（车载信息娱乐系统），

网络设备 （例如路由器，交换机，WAP（无线访问点）或无线路由器），机器控制，

工业自动化，导航设备，航天器飞行软件和医疗仪器 一般来说）。

 

嵌入式linux的特点

 

•Linux的主要优点是能够重用组件。Linux提供可伸缩性

由于其模块化和可配置性。
•开源。没有使用费或许可费。
•移植到广泛的硬件体系结构，平台和设备。
•广泛支持应用程序和通信协议（例如，TCP / IP堆栈，USB堆栈， 

图形工具包库）。

•活跃的开发人员社区的大力支持。

linux的主要组件：Bootloader, Kernel, System
call interface, C-Runtime library, System shared libraries and Root filesystem

Bootloader，内核，系统调用接口，C运行时库，系统共享库和根文件系统。

 

bootloader这块，主要使用uboot,U-Boot是标准 适用于ARM Linux的引导程序。

U-Boot主线位于http://git.denx.de/u-boot.git， 是U-Boot Wiki上的专用页面，位于http://www.denx.de/wiki/U-Boot/SourceCode。

linux内核的文件目录：

/ arch / <arch>：特定于体系结构的代码
/ arch / <arch> / <mach>：机器/板专用代码
/ Documentation：内核文档。别错过！
/ ipc：进程间通信
/ mm：内存管理
/ fs：文件系统
/ include：内核头
/ include / asm- <arch>：与体系结构和机器相关的头文件
/ include / linux：Linux内核核心标头
/ init：Linux初始化（包括main.c）
/ block：内核块层代码
/ net：网络功能
/ lib：常见的内核帮助器功能
/ kernel：通用内核结构
/ arch：特定于体系结构的代码
/ crypto：密码学代码
/ security：安全组件
/ drivers：内置驱动程序（不包括可加载模块）
Makefile：Linux顶级Makefile（设置arch和版本）
/ scripts：内部或外部使用的脚本

uname -r   --》  查询内核版本

gnu c库函数，glibc，uClibc，eglibc，dietlibc，newlib；GNU C库glibc是Yocto项目中使用的默认C库

它跟随所有相关标准，包括ISO C11和POSIX.1-2008。

glibc的说明，https://www.gnu.org/software/libc/manual/

 

System Shared Libraries系统共享库是程序在启动时加载的库。当共享库已正确安装，

此后启动的所有程序将自动使用新的共享 库。系统共享库通常与用户空间应用程序链接以提供它 访问特定的系统功能。

该系统功能可以是独立的 例如压缩或加密算法，或者需要访问底层内核资源，或者 硬件。

在后一种情况下，该库提供了一个简单的API，该API提取了 内核或直接驱动程序访问。

主要有以下库

•Libc：标准C库（C运行时库）。基本语言支持和操作系统
平台服务。直接访问OS系统-Call-Interface。
•Libm：数学库。常见的基本数学函数和浮点数
由System V，ANSI C，POSIX等定义的环境例程
•Libpthread：POSIX线程库。libc中的功能，维护以提供
•Libdl：动态链接器库。libc中的功能，维护以提供向后兼容。
•Libcrypt：加密库。加密和解密处理例程。
•Libpam：PAM（可插入身份验证模块）库。PAM的例程。
•Libz：压缩/解压缩库。通用数据压缩和通缩功能。
•Libncurses：CRT屏幕处理和优化程序包。整体画面，窗口
和垫操作；输出到窗户和垫子上；读取端子输入；控制
通过终端和光标输入和输出选项；环境查询例程；颜色
操纵 使用软标签键。
•Libutil：系统实用程序库。各种系统相关的实用程序

库所在位置

/ lib：启动所需的库
/ usr / lib：大多数系统库
/ usr / local / lib：非系统库