- 博客(14)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 ros2 package.xml
在ROS 2中，package.xml 文件是一个重要的元数据文件，它包含了关于ROS 2包的基本信息，如包的名称、版本、依赖关系、维护者信息等。这个文件遵循了XML的语法规范，并包含了一系列特定的标签（指令）来定义这些信息。
2024-10-01 15:03:56
456
原创 Package ROS1 to ROS2
文件与 ROS2 (Robot Operating System 2.0) 的配置文件有一些不同。以下是如何将 ROS1 的。ROS1 (Robot Operating System 1.0) 的。
2024-10-01 09:31:12
143
原创 ubuntu录屏工具
：这是Ubuntu默认的录屏工具，通过快捷键Ctrl+Alt+Shift+R启动，支持基本的录制功能，适合快速屏幕捕捉，但默认录制时长为30秒，可通过终端命令解除限制。：Kazam是一个简单直观的屏幕录制程序，支持全屏录制、区域录制和窗口录制，还内置了视频编辑功能，适合需要基本录屏功能的用户。：这是一个简单的屏幕录制工具，支持全屏录制、区域录制和窗口录制，提供了丰富的音频设置和视频质量调整选项。：这是一个开源的屏幕录制应用程序，允许用户录制屏幕的自由部分，适合需要灵活录制的用户。
2024-09-28 20:55:53
162
原创 机械臂末端轨迹的显示与位姿的显示
在最末一级Links下：show Trail 显示movegroup 规划的轨迹，showAxes 显示规划的末端轨迹坐标的变换过程，同时position 显示的是机械臂末端笛卡尔坐标系下的位置，Orientation 显示的是末端的四元数姿态。大家好：研究ros的同学经常需要规划机械臂末端的轨迹，有没有更好的办法能够显示轨迹与坐标变换的过程呢？首先打开rviz ，在MotionPlanning 下面选择planned path 可以显示对应的坐标及规划信息。
2024-09-27 17:28:56
198
原创 四元数与欧拉角
四元数的定义：四元数是一个具有形如 q = q 0 + i q 1 + j q 2 + k q 3 q=q_0+iq_1+jq_2+kq_3 q=q0+iq1+jq2+kq3的复数扩展形式的数，其中 i , j , k i,j,k i,j,k是虚数单位， q 0 , q 1 , q 2 , q 3 q_0,q_1,q_2,q_3 q0,q1,q2,q3是实数。四元数和欧拉角都是用于表示旋转的工具，它们之间可以相互转换。以下是四元数和欧拉角之间的转换公式推导，并提供了C语言代码实现。
2024-09-25 22:53:02
138
原创 ROS中机械臂的坐标系与末端位置
首先我们来讲一下机器人的坐标系坐标系是我们非常熟悉的一个概念，也是机器人学中的重要基础，在一个完整的机器人系统中，会存在很多坐标系，这些坐标系之间的位置关系该如何管理？ROS给我们提供了一个坐标系的管理神器——TF。机器人中的坐标系机器人中都有哪些坐标系呢？比如在机械臂形态的机器人中，机器人安装的位置叫做，机器人安装位置在外部环境下的参考系叫做，机器人末端夹爪的位置叫做工具坐标系，外部被操作物体的位置叫做，在机械臂抓取外部物体的过程中，这些坐标系之间的关系也在跟随变化。
2024-09-24 20:26:18
416
原创 movegroup 配置moveit_controller_manager
在研究的过程中，我发现虚拟机上面文件与实体机上文件有出入，虚拟机上面没有关于控制实体机的选项，意思是不能控制实体机。在默认生成的moveit配置文件中，参数基本上是针对虚拟机械臂而言的，因此我们可以在rviz中观察到模型的运动，但是，这种控制虚拟机械臂的方法不会将真正的控制信号发送出来，所以我们要想在真实世界中控制机械臂时得到控制moveit输出的控制信号，所需要的action是FollowJointTrajectoryAction，它是moveit中专门控制真实机械臂的。简单说，规划出一条运动轨迹。
2024-09-24 12:55:55
848
原创 Vscode调试ROS工程设置
需要注意的是，这里面的“program”参数是需要自己给定的，比如我要调试一个ROS节点，那么就需要找到这个节点生成的可执行目标，就是可执行的二进制文件，然后添加到“program”参数后面，如果要调试其他节点，那么还需要手动修改这里。attach是执行监听的任务。因为这样你的vscode的Base path就是你打开vscode的位置，在我们执行catkin_make的时候，需要用的这个Base path，必须是我们的ROS工作空间来可以正常catkin_make。
2024-09-22 23:49:32
1072
原创 ROS的多线程2-调度机制
ROS 共有四种类型的回调，分别绑在不同的对象上：订阅回调：ros::subscriber请求回调：ros::servivceserver行动回调：ros::simpleactionserver定时器回调：ros::Timer而callback 一般是在ros框架下，我们来写的，为了实现自己的某种功能的实现。
2024-09-22 20:35:09
854
原创 ROS中多线程
这样,再来说之前很流传的一句关于解释spin的话, “所有的回调函数都是spin调用的”. 这是一句形象而不准确的话. 回调函数一直等待在回调队列中, 只要条件一满足就会发生回调, 而spin的作用, 只是创建了线程给这个回调函数去执行它, 这样多线程就不会影响其他的作业.之所以用spin, 是因为rospy不愿指定线程模型, 在程序中将线程暴露出来, 而用spin来把它封装起来. 但你可以用多线程调用任意数量的回调函数.没有用户订阅, 服务和回调是不会被调用的.用法: ros::spin();
2024-09-22 19:29:24
886
原创 conda and jupyter
为了能够使用系统的 ROS2 的库，我们要创建和系统Python版本一样的环境，使用下面的命令可以查看系统当前的Python版本，接着创建相应的的环境。在jupyter中运行命令行和打开终端也是非常方便的，为了学习jupyter，我们使用jupyter自带的终端来运行ros2的指令。安装完成后，我们就可以使用下面的指令启动jupyter了，不出意外你的浏览器将要跳出来，然后自动打开conda页面。方便起见，我们就在ros2环境下安装jupyter，使用的是清华大学源。
2024-09-19 19:08:31
754
原创 ubuntu 多终端
提示：这里只展示两个分屏效果，想更多分屏效果使用 Ctrl + Shift + E 再进行竖直终端分隔。使用Ctrl + Shift +X 可以实现对当前光标坐在窗口的放大，写代码看起来就会很舒服；如果你在终端分了好多的屏幕，最后导致你需要在一个很小的窗口进行输入代码，看起来就很不方便。3、Alt + A 进行全选，直接输入bash命令就可以看到效果了。再使用Ctrl + Shift +X 就可以退出当前放大画面。2、Ctrl + Shift + E 进行终端的水平分隔。4、Alt + O 退出全选。
2024-09-12 03:15:51
141
原创 ROS的JOY包
joy_node有一个“~autorepeat_rate”的参数，如果Linux的核心在自动重复的间隔内没有收到任何时间，它会自动重复执行上一次操作手柄传来的值。$ sudo jstest /dev/input/jsX，会看到一个有关操作手柄的输出，移动操作手柄上轴或按键，看看输出的数据是否会改变。这个包有一个用来作为操作手柄到ROS的接口的节点：joy_node.里面包含有操作手柄的按键和轴的信息。2.发布主题：”joy/joy”：发布的是操作手柄的输出，轴是[-1,1],按键是0或1.
2024-09-09 21:27:53
571
空空如也
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人