深蓝学院高翔《自动驾驶与机器人中的SLAM技术》学习记录1 Lambda 函数

Lambda 函数

    auto save_result = [](std::ofstream& fout, double timestamp, const SE3& pose) {
        auto save_vec3 = [](std::ofstream& fout, const Vec3d& v) { fout << v[0] << " " << v[1] << " " << v[2] << " "; };
        auto save_quat = [](std::ofstream& fout, const Quatd& q) {
            fout << q.w() << " " << q.x() << " " << q.y() << " " << q.z() << " ";
        };

        fout << std::setprecision(18) << timestamp << " " << std::setprecision(9);
        save_vec3(fout, pose.translation());
        save_quat(fout, pose.unit_quaternion());
        fout << std::endl;
    };

[capture list](parameter list) mutable(可选) 异常属性->return type{function body}

• ""空。没有任何函数对象参数

• "="函数体内可以使用 Lambda 所在范围内所有可见的局部变量（包括 Lambda 所在类的 this），并且是值传递方式（相 当于编译器自动为我们按值传递了所有局部变量）。

• “&”函数体内可以使用 Lambda 所在范围内所有可见的局部变量（包括 Lambda所在类的 this），并且是引用传递方式 （相当于是编译器自动为我们按引用传递了所有局部变量）。

• "this"函数体内可以使用 Lambda所在类中的成员变量。
  "a"将 a 按值进行传递。按值进行传递时，函数体内不能修改传递进来的 a 的拷贝，因为默认情况下函数是 const 的，要 修改传递进来的拷贝，可以添加 mutable 修饰符。

• "&a"将 a 按引用进行传递。 a，&b。将 a 按值传递，b按引用进行传递。
  “=，&a，&b”。除 a 和 b 按引用进行传递外，其他参数都按值进行传递。 &，a，b。除 a 和 b 按值进行传递外，其他参数都按引用进行传递。

    io.SetGNSSProcessFunc([&](const sad::GNSS& gnss) {
          sad::GNSS gnss_out = gnss;
          if (sad::ConvertGps2UTM(gnss_out, antenna_pos, FLAGS_antenna_angle)) {
              if (!first_gnss_set) {
                  origin = gnss_out.utm_pose_.translation();
                  first_gnss_set = true;
              }

              /// 减掉一个原点
              gnss_out.utm_pose_.translation() -= origin;

              save_result(fout, gnss_out.unix_time_, gnss_out.utm_pose_);

              if (ui) {
                  ui->UpdateNavState(
                      sad::NavStated(gnss_out.unix_time_, gnss_out.utm_pose_.so3(), gnss_out.utm_pose_.translation()));
                  usleep(1e3);
              }
          }
      }).Go();

此时，io为TxtIO对象实例，SetGNSSProcessFunc(GNSSProcessFuncType gnss_proc)是TxtIO对象的成员函数。

using GNSSProcessFuncType = std::function<void(const GNSS &)>;
// GNSSProcessFuncType 是输入参数为GNSS返回值为void的函数 类别别名

GNSSProcessFuncType gnss_proc 为lambda函数

• [&](const sad::GNSS& gnss) {}

SetGNSSProcessFunc(GNSSProcessFuncType gnss_proc)返回值为TxtIO的对象实现链式调用。

else if (data_type == "GNSS" && gnss_proc_) {
            double time, lat, lon, alt, heading;
            bool heading_valid;
            ss >> time >> lat >> lon >> alt >> heading >> heading_valid;
            gnss_proc_(GNSS(time, 4, Vec3d(lat, lon, alt), heading, heading_valid));
        }

Go() 函数中对gnss_proc_为前面lambda回调函数，将读到的GNSS数据传递给回调函数，在循环文件中GNSS数据的一行时进行回调函数调用。

gnss_proc_ = [&](const sad::GNSS& gnss) {
          sad::GNSS gnss_out = gnss;
          if (sad::ConvertGps2UTM(gnss_out, antenna_pos, FLAGS_antenna_angle)) {
              if (!first_gnss_set) {
                  origin = gnss_out.utm_pose_.translation();
                  first_gnss_set = true;
              }

              /// 减掉一个原点
              gnss_out.utm_pose_.translation() -= origin;

              save_result(fout, gnss_out.unix_time_, gnss_out.utm_pose_);

              if (ui) {
                  ui->UpdateNavState(
                      sad::NavStated(gnss_out.unix_time_, gnss_out.utm_pose_.so3(), gnss_out.utm_pose_.translation()));
                  usleep(1e3);
              }
          }
      }