四轴锁付程序，实时采集扭矩和圈数，与MES系统通讯，实现自动上料，注解详细，适合初学者参考借鉴，三菱FX5U控制程序，实时采集扭矩和圈数与好伙伴伺服电批通讯，实现自动上料及锁付功能

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四轴锁付程序，三菱FX5U发脉冲控制主轴，与好伙伴伺服电批进行MODBUS485通讯，实时采集扭矩和圈数，浮高和滑牙检测，与MES系统通讯，实现自动上料，锁付。
程序一万多步，每个地址都有注释，注解，适合初学者参考借鉴，已经批量复制车间用了。
程序资料包括：
1、三菱FX5Uplc程序
2、威纶触摸屏程序，型号MT8071IE
3、螺丝机电气图纸
4、IO分配表
5、写程序用到的地址分配表变，MES通讯地址表
6、485通讯电批地址与读写命令示范表
7、好伙伴电批设置软件
8、螺丝机报警内容表，做好后直接导入触摸屏就好
9、赠送三菱WORKS3 编程软件、威纶触摸屏软件链接
10、视频有点长，演示了螺丝机的打螺丝、点位保存、增加、删除等功能，防止看不懂或者不相信功能有没有问题
11、生产车间是保密车间不能拍视频，这是在装配车间拍的视频

主要控制：采用三菱FX5U-64MT的plc，威纶MT8071IP触摸屏，好伙伴电批485通讯，雷赛全闭环电机，与MES通讯数据采集程序。
功能介绍：灵活性强
1、采用PLC的变址Z做配方，二十几个产品配方，任意数字或者字符加数字都可以，一键复制配方，一键删除配方功能齐全
2、采用plc的变址做打螺丝点位计算，打完一颗螺丝后进行变址，接着打下一颗螺丝，不需要复杂的程序计算，做一个小算法就好，自动程序就只有两个流程，模块化自动流程，一个取螺丝流程，一个打螺丝流程，非常简洁。
二十几个点位，变址小算法哈。
3、螺丝点位示教：移动到打螺丝的点位后，点击保存，当前配方型号的所有轴点位就保存好了，不需要一个一个轴的点位单独保存，操作非常简单，变址小算法哈。
4、螺丝点位插入：选择在第几个螺丝点位后，把轴移动到新增的点位，点击（插入），会自动插入并新增当前点位，变址小算法哈。
5、删除点位：选择需要删除的点位，点击删除，会把选择的点位删除，后面的点位会自动往前移动一个点位，变址小算法哈。
6、定位到螺丝点位：选择需要跑到哪个点位，按下定位就会定位到该打螺丝的点位，可以检查当前示教的点位有没有问题。
7、手动打螺丝：可以手动取一个螺丝起来，看取螺丝点位和取螺丝起来有没有掉落的情况。
还有选择需要打哪个螺丝，点击打螺丝按钮，系统自动取一个螺丝后进行打螺丝。
可以单独打指定的某一颗螺丝。
最重要的功能来了：
8、自动打螺丝：具有螺丝滑牙检测功能、浮高检测功能、可以在触摸屏选择启用或者屏蔽，打螺丝异常后，触摸屏会提示当前螺丝滑牙，所有轴会定位到待机位置，方便操作人员检查滑牙情况，只需要按下重打螺丝按钮就可以继续进行打当前滑牙这个螺丝。
9、485通讯：采用plc的自带485口与好伙伴电批进行485通讯，通讯程序采用自动轮循写法，实时读取与写入电批的通讯地址，设置当前扭力，读取当前扭力，设置打螺丝圈数、转速、滑牙圈数、浮高圈数、滑牙检测、自由转、反转参数等，保证每一个螺丝打的扭力一致。
10、单机与连机：
单机模式：需要人工的方式上下料，打完一个产品后，如果当前产品没有被拿下来，如果接着按下启动按钮后，会提示将当前产品取下，防呆作用，做这个功能简单。
连机模式：打完螺丝后，轴会走到机械手取放料的位置，给出机械手允许取料信号，机械手取料完成后自动回到待机位置，继续上料打螺丝。
11、程序每个地址都有注释，流程结构清晰，我写程序基本都是模块化功能，别人看的也容易理解，程序包括四个轴的点动、回原点、绝对定位功能，都是标准模板，这个程序预留了5个轴的点位程序，后续增加轴就可以直接用。
里面的点位保存，插入和删除这些功能都是比较实用的，采用了一些变址、小算法实现的，每个变址上面都有说明变址的原因，方便借鉴参考用。
别人看起来容易理解。
12、功能有点多，不一一描述了