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RSS订阅原创 ORB-SLAM3 Docker 环境搭建指南 (ROS Noetic)
本项目旨在 Ubuntu 22.04 (对应 ROS2 Humble) 宿主机上，通过 Docker 容器运行基于的 ORB-SLAM3。该方案完美解决了宿主机 ROS 版本不兼容、OpenCV/Pangolin 依赖冲突以及 GUI 显示问题。
2025-11-28 17:18:00
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原创 ShellCrash 安装与配置踩坑与解决日志
本文档基于 Debian/Ubuntu 系统，记录了 ShellCrash 的安装、配置，以及解决“配置后无法代理”和“端口冲突”等关键问题的详细过程。
2025-11-11 12:39:39
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原创 ubuntu备份和扩容
Timeshift会要求选择将系统恢复到哪个分区，选择之前安装ubuntu的那个分区。打开timeshift软件——选择"RSYNC"——后续保持默认设置到"完成"在软件首页点击"创建"，等待备份完成，完成创建，之后会自动更新备份。（3）选择"Try Ubuntu"而不是"Install Ubuntu"（4）进入后在终端输入"sudo Gparted",此时就可以重新分区。（5）分区后需要保存，在"编辑"中选择应用，这个过程有点慢。（2）使用U盘重启，重启是频繁按F2（华硕的开机自启键）
2025-09-11 11:08:23
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原创 surful地图
Surfel”是“Surface Element”（表面元素）的缩写。因此，Surfel地图不是用一堆离散的点（点云）或一个个小方块（体素地图）来描述三维世界，而是用大量带有方向的、微小的“圆形面片”来拼接成整个环境的表面。可以把它想象成用无数个小圆片贴纸来覆盖一个物体的表面，每一张贴纸就是一个Surfel。位置 (Position)，表示该Surfel中心点在三维空间中的坐标。法向量 (Normal)，一个单位向量，表示该Surfel所在平面的朝向。半径 (Radius)
2025-08-14 21:45:12
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原创 MVS多视图立体视觉
其核心假设是，如果一个三维空间点的坐标是正确的，那么将这个三维点分别投影到所有能看到它的相机视图中时，所得到的像素颜色、纹理应该是高度相似或“一致”的。这使得它们在处理弱纹理区域（如白墙）、反光表面等传统方法难以处理的场景时，表现出更强的性能，并且速度更快，是当前研究的主流方向。：就像我们的左眼和右眼看到的物体位置有微小差异一样，两个固定位置的相机会以不同的视角捕捉到同一个三维点。的照片，通过自动寻找和匹配图像间的特征点，反向推算出每个相机的位姿，并同时生成一个稀疏的3D点云（场景的大致骨架）。
2025-08-14 12:02:05
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原创 TSDF地图
是可以的，但是如果只使用单目深度估计（例如DepthNet或者基于运动视差（ORB-SLAM））计算出的深度精度是比较低的，同时单目的尺度不确定，不适合实时建图。对于TSDF地图来讲，rgb值不是必须的，对于导航、避障场景只需要几何机结构不需要表面纹理信息。体素的概念可以类比与像素，只不过像素是二维，体素是三维。计算tsdf值和rgb值的前提条件是已知每帧的深度图，根据体素x的位置找到对应物体表面位置P，然后计算两点间的深度差值即为。，意思是体素x处的rgb值等于对应RGB图像中x位置的rgb值。
2025-08-12 10:01:35
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原创 双目立体视觉
点云的坐标是三维空间中的物理位置（单位：米/毫米），必须通过深度 Z才能将像素坐标 (u,v)转换为三维坐标 (X,Y,Z)。（3）生成方法： 通过立体匹配算法（如SGBM、ELAS、深度学习网络）计算左右图像的视差图。立体匹配的本质是计算左右图像中对应点的水平偏移量（即视差 d），这是双目系统的原生输出，无法跳过。：使用标定得到的畸变系数（k1,k2,p1,p2）和OpenCV的。校正后：对应点必定位于右图的同一水平扫描线上（仅需水平方向搜索）。步骤１：构造虚拟旋转矩阵。
2025-08-11 17:33:27
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原创 kalibr标定D435i相机
由于imu_utils 依赖 code_utils，所以先把code_utils放在工作空间的src下面，进行编译。ps: 每项之所以有四个，第一个是平均，后面三个是对应x y z三个轴的，我们只需要取角速度和加速度的里面平均部分的值就可以了。2.2 在 kalibr的文件夹下打开终端，运行：（根据自己需要的ros版本选择16_04/18_04/20_04）编译命令：先编译 imu_utils ，再编译 code_utils。标定板静止，D435i移动，四个维度移动，前后左右上下及倾斜。
2025-07-31 06:01:54
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原创 卡尔曼滤波 (Kalman Filter)：在不确定中寻找最优答案的艺术
所以，卡尔曼滤波到底是什么？它是一个最优状态估计算法。它通过一个递归的过程，不断地融合“基于模型的预测”和“充满噪声的测量”，来估计一个动态系统（如移动的汽车、飞行的火箭、变化的股票价格）的真实状态。它是在去噪，因为它通过融合过程，滤除了测量值中的随机噪声。但它不仅仅是去噪，它还能处理模型本身的不完美，并对系统的未来状态做出预测。它在几乎所有的现代导航系统、机器人定位、经济学预测、天气预报等领域都有着至关重要的应用。
2025-06-30 15:44:44
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原创 不删除当前docker容器的基础上修改当前容器以允许 Docker 访问宿主机的 X11 显示
然后直接在容器内重新运行（以下代码仅针对我自己的程序）（安全提示：完成后可恢复限制。
2025-06-09 12:33:11
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原创 docker拉取镜像的两种方式
核心思路：让Docker的所有网络请求都通过一个“网络中介”（即你的代理客户端，如Clash）来访问互联网，从而绕开本地网络的限制或连接问题。你 -> 本地代理客户端 -> 代理服务器 -> 官方Docker Hub。官方Docker Hub，而是从一个网络访问更通畅、更快速的服务器（国内镜像源或私有仓库）来获取镜像。：确保你的代理软件（如Clash）正在运行，并开启了系统代理。：找到一个可靠的镜像仓库服务（网上找可用的国内镜像源，例如。，或阿里云、腾讯云等，有的需要注册账户）（本文使用的是。
2025-06-07 23:12:12
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原创 docker的两种运行方式对比：挂载宿主机目录和只在容器内部操作
挂载的本质：让容器内的路径“指向”宿主机的真实目录（类似快捷方式）。程序运行位置：始终在容器内，但数据可以持久化保存在宿主机。操作口诀：docker run -v /宿主机/路径:/容器/路径 ...
2025-05-24 14:52:08
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原创 Ubuntu22.04 使用docker运行vins-fusion
这里需要注意的是：下载好并运行的vins-fusion本身就是一个完整的编译好的container，不需要再次编译，也不需要使用vins-fusion源文件中的Dockerfile进行make build，因此使用时运行的是通过catkin_make编译而成的launch文件，而不是docker文件夹里的run.sh。
2025-05-23 11:34:37
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原创 为什么orb-slam系列、VINS系列不能稠密建图
（1）前端跟踪 (Tracking Thread)在函数中，核心任务是提取ORB特征点（），然后在上一帧或参考关键帧中找到这些特征点的匹配。它只处理这些被成功提取和匹配的、数量有限（通常几百到一千多）的角点，图像中的大片平滑区域、边缘等信息被完全忽略。相机位姿是通过最小化这些稀疏特征点的重投影误差来计算的（（2）局部建图 (LocalMapping Thread)当一个关键帧被创建并送入后，系统会处理这个关键帧中的特征点。核心函数。
2025-05-14 12:46:02
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转载 博客摘录「 ElasticFusion论文小结」
，其核心创新在于通过 RGB-D 数据实时构建高精度的三维表面模型（Surfel 模型），而非专注于相机位姿的实时跟踪。https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono，或者https://gitee.com/anjiang2020_admin/VINS-Mono。VINS-Fusion是VINS-Mono的扩展，它支持多种视觉惯性传感器类型（单摄像机+IMU，立体摄像机+IMU，甚至纯双目摄像机）。，而非传统的 SLAM 定位。
2025-04-21 14:53:43
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原创 用四元数旋转三维空间中的点
第二个代码是使用scipy.spatial.transform.Rotation库旋转空间点。这里调用的库也可以选择 numpy-quaternion。写了两个代码，第一个是完整的实现使用四元数旋转空间点的算法。（将（1，0，0）绕Y轴旋转90度）工程上更推荐第二种，第一种仅用来学习。
2025-04-09 10:28:18
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原创 vio_data_simulation 介绍
通俗解释：相机看到了哪些特征点，以及它们在图像中的位置。在gener_alldata.cpp中，通过数学公式定义IMU的轨迹（椭圆运动+正弦运动），并计算其在ENU坐标系下的位姿（位置、速度、旋转）。通过外参 T 将IMU位姿转换为i相机位姿，并确保i相机朝向特征点区域。仿真中的“已知外参”仅仅用于生成测试数据，而VIO算法在完全不知道这些信息的情况下，通过数学优化从零开始估计轨迹。二者在时间、空间、逻辑上都是解耦的，因此并不存在循环矛盾。
2025-03-18 12:16:40
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原创 双系统安装windows11
网上有很多教程讲解如何在已有windows的情况下安装ubuntu的双系统，但先有ubuntu再安装windows的教程却寥寥无几。我在安装过程中也不断的遇到问题、解决问题，参考了许多前者的经验，希望可以重新梳理流程以供后来者参考。
2025-01-13 01:04:35
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空空如也
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