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转载 【转载】STM32F103C8T6实现CAN通讯与直流编码电机转速闭环控制

本次实验目的是通过CAN发送目标转速与转向信息，接收方在接到CAN数据流后开始对直流编码电机进行转速。我会尽量说清每个函数，注释每一句代码，希望能对大家有所帮助。基于STM32自带CAN通讯模块，配合库函数使用十分方便。关于CAN通讯可以参考站内大佬的文章，讲解的十分透彻，末尾会提供链接。电机驱动基于定时器1和TB6612，转速测量基于定时器2和直流电机自带编码器。另外，可通过三个LED来显示电机状态（正转，反转和停止）；通过OLED来显示转速和其他信息（如PI输出）。