行列主序矩阵

最新推荐文章于 2025-04-18 12:15:36 发布
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分类专栏： 图形 文章标签： 图形 矩阵
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因为之前接触的是虚幻，用的是DX，所以接触的是行矩阵。最近一年接触自研引擎，用的是OpenGL的列矩阵。然而我之前图形基础没打好，以至于很长一段时间没弄清楚涉及到矩阵相关的一些问题。所以乘着自己意识清醒，还是应该梳理一下。

1、什么是行主序和列主序

2、什么时候向量是前乘什么时候是后乘

3、构造旋转位移缩放矩阵时，矩阵乘法应该按照什么样顺序

 

行主序

r11 r12 r13 0
r21 r22 r23 0
r31 r32 r33 0
tx  ty  tz  1

其实记住行主序只要记住矩阵中，表示平移的3个分量是在一行就是行主序。行主序需要用向量去前乘来完成变化，即Vector4*Mat。一般为了节省矩阵存储的内存开销，我们只存储左边4*3的部分，默认最后一列是0 0 0 1

列主序

r11 r21 r31 tx
r12 r22 r32 ty
r13 r23 r33 tz
0   0   0   1

列主序其实就是将行主序的内容直接进行转置，这样平移的3个分量就是在一列了，就是列矩阵。列主序需要用向量去后乘来完成变化，即Mat*Vector4。一般为了节省矩阵存储的内存开销，我们只存储上边3*4的部分，默认最后一行是0 0 0 1

GLSL矩阵构造

CPU传给GPU的顺序 M00、M01、M02、M03...

GLSL中接收并构造的顺序
M00    M10    M20    M30
M01    M11    M21    M31
M02    M12    M22    M32
M03    M13    M23    M33

下面的m03对应上面M03的位置，很容易误写成Mat[3][0]来取值，实际应该是如下写法
float m03 = Mat[0][3];

https://cloud.tencent.com/developer/article/1504864 GLSL矩阵语法

构造矩阵时的乘法顺序

无论是行矩阵还是列矩阵在做乘法的时候，都是当前状态的矩阵前乘以另一个矩阵。例如我先平移再旋转，就是RT

因为矩阵乘法是不满足交换律，也就意味着矩阵相乘时需要按指定顺序才能达到我们的目的。当我们有旋转位移缩放信息想构造矩阵时，我们可以按照RST或者SRT的方式去构造，意味着先旋转再缩放和先缩放再旋转的结果是一样的。而先旋转再平移和先平移再旋转结果是不一样的，因为旋转过后坐标系就变了，就会按照旋转过后的坐标系去平移。所以我们都是先移动再旋转缩放，或者先移动再缩放旋转。但是矩阵相乘的时候是反方向也就是T再后面，所以这也是经常会搞混的点。对于这部分详细的解释可以参考这篇博客，我觉的写的就挺清晰

 

OpenGL中矩阵的行主序与列主序
weixin_34384915的博客
01-22 1916
行主序与列主序OpenGL中使用的矩阵，都是数学意义上的标准矩阵。但是各个OpenGL应用在实现矩阵时，根据存储方式的不同，分为两个派别：行主序与列主序。行主序是指以行为优先单位，在内存中逐行存储；列主序是指以列为优先单位，在内存中逐列存储。下图是数学意义上的标准矩阵：标准矩阵在OpenGL中，举一个具体例子，平移矩阵表现为以下形式：OpenGL平移矩阵如果以行主序存储该矩阵...
行主序和列主序
小资嵌入式
07-23 8359
在内存中，矩阵存储方式有两种，一种是“行主序（row-major order）/行优先”，另一种就是“列主序（column-major order）/列优先” 1）Direct3D 采用行主序存储 “Effect matrix parameters and HLSL matrix variables can define whether the value is a row-major or
矩阵的行主序与列主序，左乘与右乘及其计算效率解析
zeeq的博客
07-06 2394
  在计算机存储中，矩阵有两种存储方式，一种是“行主序（row-major order）/行优先”，另一种就是“列主序（column-major order）/列优先”。   在我们常用的库中，Direct3D是采用行主序进行存储的，而OpenGL则是采用列主序进行存储的。   本文转载自矩阵：行主序、列主序、行向量、列向量，更详细的解读可点进去查阅。 ...
无约束最优化问题的求解算法--梯度下降法（Gradient Descent）
最新发布
缘友一世的博客
04-18 1498
本文系统讲解梯度下降法：从原理、公式推导到三种实现方式（全量/随机/小批量），重点分析学习率设置、全局最优解挑战及鞍点问题。通过对比不同方法的优缺点，提供梯度下降法的完整实现流程和优化策略，帮助读者掌握这一核心优化算法。
数学笔记（一）之列主序矩阵
tkokof1的专栏
11-08 2156
* 引子 数学相关的东西，随便记记 ：）~ 对于矩阵，OpenGL采用列主序（column-major order）存储，之前对于这个概念有些模糊，后来又了解了一些相关知识，在此一记~ 首先是数学概念上的矩阵，这是根据标准定义的，譬如一个4*4的矩阵，可表示为：   而采用列主序存储，则可以理解为一种矩阵在计算机中的实现方式，或者更确切的说，是存储方式，即虽然在数学上明确
行主序 vs 列主序 Row Major vs Column Major Vector
Light in the Box
09-07 9720
行主序和列主序 Row Major and Column Major之前描述的向量和点都写为1 x 3(一行三列)形式的矩阵，实际上还可以写为3 x 1(三行一列)形式的矩阵。技术上这两种表达形式都可以，采用某种书写方式只是习惯问题。
行列矩阵实验
06-28
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4k aliasing对分块算法的影响和lapacke中行列主序的问题
AngelNo_13的专栏
05-05 765
由于程序运行时间测量的不准确性，虽然测量时间时已经采取了运行多次取中位值的方法，我不保证能够重现结果。下图是使用dgemm()矩阵乘法用时计算所得CPU浮点计算能力（Gflops，y轴，越大越好）随运行时间（x轴）变化的曲线。可见其波动是非常剧烈的，偶尔还会来个尖峰或者波谷。最底下的红线是笔记本低压U i7-8550U（外接电源），睿频结束后很快就稳定到110Gflops的位置。下图是AMD Th...
Day36-【13003】短文，数组的行主序方式，矩阵的压缩存储，对称、三角、稀疏矩阵和三元组线性表，广义表求长度、深度、表头、表尾等
weixin_48146444的博客
02-05 1330
转置是矩阵中常用的一种操作。在实际的应用中，矩阵中可能会出现大量的0元素，而非0元素数量很少，这就是所谓的稀疏矩阵。可以使用一个临时计数数组，记录原矩阵的每个三元组在目标矩阵的三元组表中的插入位置，以辅助完成转置操作，由此避免了三元组的移动，可高效率地实现转置操作。三元组表的初始值从键盘输入，输入时，各三元组可以按行主序排列，也可以按任意的次序排列，但最终都应该按行主序的次序插入到一维数组的合适位置。不失一般性，设原矩阵A的行数是rows，列数是cols，则转置后矩阵B的行数是cols，列数是rows。
C++用于矩阵处理的头文件
10-21
在C++中，我们可以选择用二维数组或动态分配的一维数组（行主序存储）来存储矩阵元素。矩阵类的定义可能如下： ```cpp class Matrix { private: int rows, cols; double* data; // 使用指针存储一维数组，用于...
矩阵的行序和列序存储
leon
07-03 7635
    在图形处理中，矩阵操作时最基本的操作，但是不同的系统中对矩阵的存储是不同，比如OpenGL和Cg中就是不一样的：比如一个4x4矩阵[m11,m12,m13,m14                           m21,m22,m23,m24                           m31,m32,m33,m34                       
行主序和列主序矩阵的演示
01-25
博客中附带的源码，主要包括3D图形学中矩阵的实现，实现方式有行主序和列主序两种，整个程序是一个测试的程序，希望对读者有帮助
弄清楚OpenGL代码中的列主矩阵和行主矩阵
whl0071的专栏
12-09 1013
弄清楚OpenGL代码中的列主矩阵和行主矩阵，列主序和行主序的运算区别和示例
行主序，列主序问题
u010454261的博客
06-29 2942
caffe2使用numpy，numpy支持两种，C指C语言中使用的row-major order,即行主序； F指Fortran中使用的column-order,即列主序 numpy内存组织格式可参考下列网站： https://docs.scipy.org/doc/numpy-1.12.0/reference/internals.html
unity3d Matrix4x4列为主序
weixin_33862514的博客
10-30 409
unity3d的矩阵一直用，但是之前都是测试着用的，效果虽然正确，但是一直没搞清楚它是行矩阵还是列矩阵 今天测试了下 Matrix4x4 mat4 = Matrix4x4.Perspective(30,1.0f,3,30); Vector4 row1 = mat4.GetRow(0); Vector4 row2 = mat4.GetRow(1); ...
行主序、列主序概念辨析以及基地址的含义
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01-19 8668
行主序：在数组中按照a[0][0]、a[0][1]、a[0][2]…a[1][0]、a[1][1]、a[1][2]…依次存储数据 列主序：在数组中按照a[0][0]、a[1][0]、a[2][0]…a[0][1]、a[1][1]、a[2][1]…依次存储数据 基地址：即数组首元素地址，数组的起始地址。 ...
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1.矩阵在内存中的存储     不管是D3D还是OpenGL，使用的矩阵都是线性代数标准的矩阵，只是在存储方式上有所不同。分别为：行主序(Direct3D)，列主序(OpenGL)     存储顺序说明了线性代数中的矩阵如何在线性的内存数组中存储。例如：内存中使用一个二维数组m存储矩阵，第i行第j列的表示方法分别为：     行主序：m[i][j]    列主序：m
内存访问模式的影响：行主序与列主序的性能分析
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多维数组不同遍历方式有什么区别，cpu缓存结构与工作原理
glm::列主序示意
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C语言对称矩阵行列式求法
12-11
在C语言中计算对称矩阵的行列式，可以使用高斯消元或者利用矩阵的特性来简化计算。对称矩阵意味着它的主对角线元素相等，其他元素关于主对角线是对称的。例如，一个3x3的对称矩阵会看起来像这样： ``` | a b c | | b a d | | c d a | ``` 其中a = d且b = c。 对于这类矩阵，有快速的算法可以利用这种特殊结构来计算行列式。你可以选择以下几种方法之一： 1. **LU分解**：首先将对称矩阵转换成上三角形式（U），然后通过乘积 `det(A) = det(U) * det(L)` 计算行列式，其中L是下三角矩阵，因为对称矩阵的L和U是对称的，这一步可以用递归公式完成。 2. **特征值方法**：由于对称矩阵的实数特征值是唯一确定的，可以先找到特征值，然后行列式就是特征值之积。计算特征值通常涉及解特征多项式，但这需要额外的库支持，比如数值计算库。 3. **行主序展开**：可以选择行主序（即按行交替展开法则），对称矩阵在这种情况下展开后的系数是相同的，这能简化计算过程。 ```c // 示例代码片段（非完整版） #include <stdio.h> double determinant(int n, double matrix[n][n]) { if (n == 2) { return matrix[0][0] * matrix[1][1] - matrix[0][1] * matrix[1][0]; } else { int i; double sub_determinant = 0.0; for (i = 0; i < n; i++) { // 按行交替展开 sub_determinant += matrix[0][i] * determinant(n - 1, &matrix[1][i]); } return sub_determinant; } } int main() { double symmetric_matrix[3][3] = { {1, 2, 2}, {2, 1, 2}, {2, 2, 1} }; printf("The determinant is: %.2f\n", determinant(3, symmetric_matrix)); return 0; } ```
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