STM32 直流减速电机控制

    在直流减速电机控制中，最常用的方法就是通过PWM来控制直流电机的转速。在控制小车走直线的过程中，需要两者的转速一置（如果要走得很直，还需要在短时间内保证两者的行程大致相当，这可以用PID算法来控制）。 因此，在检测到两者转速不一样时，需要动态调整其中一个或两个轮子的PWM的点空比（简单点的就以一个轮为基准，调整另外一个轮子即可；如果以一个固定的标准的话，需要调整两个轮子的PWM占空比）。

 1 程序第一步：设置GPIO，略（输出PWM的管脚用Mode_AF_PP即可）
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 3 程序第二步：设置定时器，（保证产生两路PWM即可，我用的是TIM4）
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 5 void TIM4_Configuration(void)
 6 {
 7 TIM_TimeBaseInitTypeDef   TIM_TimeBaseInitStructure;
 8 TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
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10 //时间基初始化
11 TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period=144;   //18K/144=125Hz,这个是电机PWM的频率
12 TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler=4000; //72000000/4000=18K
13 TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
14 TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
15 TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter=0x0000;
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17 TIM_TimeBaseInit(TIM4,&TIM_TimeBaseInitStructure);
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19 //输出比较模式设置,用于4路PWM输出
20 TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM2; //输出PWM
21 TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable; //使能正向通道
22 TIM_OCInitStructure.TIM_OutputNState=TIM_OutputState_Disable; //失能反向通道
23 TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse=PWM_L;