设置网络时间协议（NTP，Network Time Protocol）

在ROS官方安装项目中虽然没有包括NTP，但为了缩小PC间通信中的ROS Time的误
差，下面我们设置NTP4。设置方法是安装chrony之后用ntpdate命令指定ntp服务器即
可。这样一来会表示服务器和当前计算机之间的时间误差，进而会调到服务器的时间。这
就是通过给不同的PC指定相同的NTP服务器，将时间误差缩短到最小的方法。

$ sudo apt-get install -y chrony ntpdate

$ sudo ntpdate -q ntp.ubuntu.com
server 91.189.89.199, stratum 2, offset 0.094471, delay 0.38811
server 91.189.94.4, stratum 2, offset 0.053917, delay 0.39700
server 91.189.91.157, stratum 2, offset 0.079997, delay 0.34180
server 91.189.89.198, stratum 2, offset 0.094185, delay 0.39502
18 Oct 15:31:04 ntpdate[7029]: adjust time server 91.189.91.157 offset 0.079997 sec

 

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