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RSS订阅原创 A General Optimization-based Framework for Local Odometry Estimation with Multiple Sensors论文翻译整理
对于视觉地标，它的因子限制了多个状态，因为它是在多个帧上观察到的。视觉和惯性传感器可以形成三种组合进行 6-DoF 状态估计，分别是立体相机、带有 IMU 的单目相机和带有 IMU 的立体相机。在我们获得有关当前状态的先验信息后，使用贝叶斯规则，我们可以将后验计算为似然和先验的乘积：p(X |z) ∝ p(z|X )p(X)。我们可以将左图像的特征投影到时间空间的左图像，也可以将左图像的特征投影到空间空间的右图像。当一个新的关键帧到来时，我们将与第一帧的状态相关的视觉和惯性因素边缘化。
2022-10-07 15:45:00
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原创 Motion-based Detection and Tracking in 3D LiDAR Scans
提出了一种基于运动线索的多物体关联跟踪的方法，不依赖于任何先验信息和模型。可以检测多种尺度的运动物体，和运动物体的尺寸无关，只要物体是运动的就可以检测出来。但是这样导致无法检测出运动速度较小的物体，例如行人。提出了基于贝叶斯的点服从运动模型的概率，并基于此进行数据关联。使用本文的基于运动线索的方法对运动物体进行检测，估计传感器运动时采用特征点匹配的方式精度是否比RANSAC的精度高一些？
2022-10-02 13:08:07
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原创 L-Shape Fitting-Based Vehicle Pose Estimation and Tracking Using 3D-LiDAR论文翻译整理
基于车辆边角点的L形拟合：基本思想是我们先找到目标车辆最近的边角点，然后使用RANSAC拟合目标车辆的边缘。基于粒子滤波的L形跟踪：观测量是边角点到传感器的距离以及边角点到传感器的方位角，同时将状态向量分成两部分，线性部分和非线性部分。粒子滤波。基于车辆边角点的L形拟合，对视角和视点不敏感，较为稳定。
2022-09-30 15:52:42
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原创 武汉大学测绘学院19级导航工程第三学期专业实习
武汉大学测绘学院19级导航工程第三学期专业实习前言实习任务实习软件自编程序更多前言武汉大学测绘学院导航工程专业实习利用GNSS接收机进行不同观测环境下的静态数据和动态数据的采集，利用CGO、RTKLIB等软件对静态和动态数据进行处理和分析。在此过程中，熟悉并掌握卫星导航设备与相关数据处理软件的使用，掌握GNSS数据质量的分析方法，加深对专业课的专业知识的理解，锻炼联系实际分析问题、解决问题的能力。自己编程实现基本的GNSS数据质量分析功能，实现RINEX观测值读取、电离层残差分析、周跳探测统计、观测值
2021-08-06 19:57:45
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原创 武汉大学测绘学院《导航学》课程复习资料
武汉大学测绘学院《导航学》课程复习资料教学计划：第一章 绪论 2 课时第二章 导航学基础知识 6 课时第三章 导航图及其投影 7 课时第四章 导航基本原理及观测模型 9 课时第五章 导航路径规划 4 课时学习目标了解导航定位的基本概念、导航技术的发展历程掌握导航时空基准和导航参量的数学计算和表达掌握导航地图的数学基础（投影原理、投影方法）掌握导航定位的基本原理与方法了解航路规划原理，掌握最优路径规划方法了解导航定位系统的特点及其应用复习资料整理：对复习PPT中的重要内容进行整
2021-05-20 23:15:11
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武汉大学测绘学院19级导航工程第三学期专业实习.zip
2021-08-06
空空如也
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