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RSS订阅转载 c++ 智能指针用法详解
c++ 智能指针用法详解转自博客：http://www.cnblogs.com/TenosDoIt/p/3456704.html本文介绍c++里面的四个智能指针: auto_ptr, shared_ptr, weak_ptr, unique_ptr 其中后三个是c++11支持，并且第一个已经被c++11弃用。为什么要使用智能指针：我们知道c++的内存管理...
2018-11-22 17:53:00
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转载 ORBSLAM2单目初始化过程
ORBSLAM2单目初始化过程转自博客：https://blog.csdn.net/zhubaohua_bupt/article/details/78560966ORB单目模式的初始化过程可以分为以下四个阶段：1 通过匹配选取两个可以作为起始两帧的初始帧2 根据匹配计算两帧之间的位姿3 三角化测量初始的特征点云深度，进而获得点云地图。4 BA优化初始点云...
2018-08-21 15:47:00
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转载 ROS launch 总结
ROS launch 总结转自博客：https://www.cnblogs.com/Jessica-jie/p/6961837.html1运行Launch文件2新建Launch文件3在namespace中启动nodes4 remappingnames5其他的launch元素1运行Launch文件Launch文件是ROS提供的，可以同时运...
2018-08-18 10:51:00
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转载 组合导航初理解
组合导航初理解转自博客：https://blog.csdn.net/sinat_19447667/article/details/776865811.INS的优点：能够根据测试得到的速度变化量和角度变化量而持续输出位置和速度；缺点：输出的是一个相对值，同时存在积分累积误差；2.GPS的优点：根据RTK解算状态输出高精度的位置和速度；缺点：在遮挡环境或者卫...
2018-08-12 11:39:00
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转载 对极几何-本质矩阵-基本矩阵
对极几何-本质矩阵-基本矩阵转自知乎文章：https://zhuanlan.zhihu.com/p/33458436记得之前的相机矩阵，这是针对单个相机的，可我们知道单个相机图片并不能告诉我们物体的深度信息，这时至少需要两个相机，这样在两视图间内在的射影几何关系就是对极几何，而基本矩阵就算对极几何的代数表示。对极几何如果仅看一个相机，我们并不能知道深度信息，可如果...
2018-08-12 10:34:00
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转载 学习OpenCV双目测距原理及常见问题解答
学习OpenCV双目测距原理及常见问题解答转自博客：https://blog.csdn.net/angle_cal/article/details/50800775一. 整体思路和问题转化.图1. 双摄像头模型俯视图图1解释了双摄像头测距的原理，书中Z的公式如下：在OpenCV中，f的量纲是像素点，T的量纲由定标棋盘格的实际尺寸和用户输入值确定，一般总是设成毫米，当然...
2018-08-11 17:27:00
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转载 Ubuntu 16.04 一系列软件安装命令，包括QQ、搜狗、Chrome、vlc、网易云音乐安装方法（转载）...
转自博客：https://blog.csdn.net/fuchaosz/article/details/518829351 简介Ubuntu 16.04安装完后，还需要做一些配置才能愉快的使用，包括添加软件源、安装搜狗输入法、Chrome浏览器、网易云音乐、配置快捷键、安装git等等，下面就跟着我来配置吧，just do it2 版本选择如果你是小白，不想折腾，可以直接选...
2018-08-04 22:43:00
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转载 ROS常用命令
ROS常用命令打印ros环境变量$ echo $ROS_PACKAGE_PATH确认环境变量已经设置正确export | grep ROS环境变量设置文件 sudo gedit ./.bashrc包含： source /opt/ros/indigo/setup.bashsource ~/catkin_ws/devel/setup.bash ...
2018-08-04 21:35:00
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转载 使用GParted调整ubuntu根目录空间大小
使用GParted调整ubuntu根目录空间大小一、背景Win10系统下安装ubuntu16.04双系统-常见问题解答由于安装双系统时，ubuntu分区设置如下：1) 主分区 ext4 / 30720MB2) 主分区 swap area 8192MB3) 逻辑分区 ext4 /boot 1024MB4) 逻辑分区 ext4 /home 剩余的空间...
2018-06-21 10:40:00
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转载 Win10系统下安装ubuntu16.04双系统-常见问题解答
Win10系统下安装ubuntu16.04双系统-常见问题解答1. 安装ubuntu16.04.2系统磁盘分区形式有两种：GPT和MBR，关系到设置引导项。在win10下压缩出500GB空间给ubuntu，制作U盘启动盘，BIOS选择UEFI:Generic flash……U盘启动。本台式机ubuntu分区设置如下：1) 主分区 ext4 / 30720MB2) 主分...
2018-05-11 00:30:00
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转载 Matlab下imwrite，Uint16的深度图像
Matlab下imwrite，Uint16的深度图像1. 在Matlab命令窗口输入命令：help imwrite会有如下解释：If the input array is of class uint16 and the format supports 16-bit data (JPEG, PNG, and TIFF), imwrite outputs th...
2018-04-10 15:43:00
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转载 ROS indigo下Kinect v1的驱动安装与调试
ROS indigo下Kinect v1的驱动安装与调试本文简要叙述了在ROS indigo版本下Kinect v1的驱动安装与调试过程。1.实验环境（1）硬件：台式机和Kinect v1。台式机配置：Intel(R)Core(TM)i5-6500 CPU @ 3.20GHz 3.20GHz；RAM: 16.0GB；GPU: NVIDIA GeForce GTX...
2018-03-20 11:25:00
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转载 ROS indigo下Kinect v2的驱动安装与调试
ROS indigo下Kinect v2的驱动安装与调试一、libfreenect2源码安装与测试github地址：https://github.com/OpenKinect/libfreenect2最终测试终端显示如下：yuanlibin@yuanlibin:~/libfreenect2/build$ ./bin/ProtonectVersion: 0.2....
2018-03-12 16:25:00
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转载 Ubuntu14.04(indigo)实现RGBDSLAMv2（数据集和实时Kinect）
Ubuntu14.04(indigo)实现RGBDSLAMv2（数据集和实时Kinect v2）一、在.bag数据集上跑RGBDSLAMv2RGBDSLAMv2指的是Felix Endres大神在2014年发表论文，实现的基于RGB-D 摄像头的SLAM系统，用于创建三维点云或者八叉树地图。安装步骤重点参考原gitbub网址：https://github.com/felixe...
2018-03-12 15:12:00
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转载 Ubuntu验证查看库的安装情况
以下是ubuntu系统安装完成一些库后，验证查看各个库的安装情况。1. CUDA8.0yuanlibin@yuanlibin:~$ nvcc -Vnvcc: NVIDIA (R) Cuda compiler driverCopyright (c) 2005 - 2016 NVIDIA CorporationBuilt on Sun_Sep__4_22: 14 :0...
2018-03-12 11:04:00
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转载 Ubuntu常用命令及git常用命令
1. CMakeLists.txt中指定OpenCV路径set(OPENCV_DIR /***/***/opencv-2.4.9)2. cmake工程编译安装mkdir build cd build cmake .. make - j4 sudo make install3. 指定位置编译安装(uuu表示自己建的安装文件夹)cmak...
2018-03-12 10:40:00
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转载 针孔相机模型和相机镜头畸变模型
针孔相机模型和相机镜头畸变模型一、针孔相机模型图1. 针孔相机模型针孔相机模型(如图1所示)存在四个坐标系：世界坐标系、摄像机坐标系、图像物理坐标系和图像像素坐标系。假设现实世界的空间点的世界坐标系的坐标为Pw(Xw,Yw,Zw)，对应的摄像机坐标系坐标为Pc(Xc,Yc,Zc)，对应的图像物理坐标系的坐标为P’(X’,Y’)，对应的图像像素坐标系的坐标为p(u,v)。f...
2018-03-05 16:48:00
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转载 Ubuntu14.04-OpenCV2和3共存相关设置
文章转自：http://blog.csdn.net/a356337092/article/details/73529635安装依赖项：sudo apt-get install build-essential checkinstall cmake pkg-config yasmsudo apt-get install git gfortransudo apt-ge...
2018-02-06 21:22:00
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转载 Kinect v1 (Microsoft Kinect for Windows v1 )彩色和深度图像对的采集步骤
Kinect v1 (Microsoft Kinect for Windows v1 )彩色和深度图像对的采集步骤一、在ubuntu下尝试1. 在虚拟机VWware Workstation 12.0安装ubuntu14.04按照《Ubuntu安装Kinect v1驱动（openni、NITE、Sensor）及遇到的问题》安装了Kinect v1的驱动，但是最终运行示例出现的窗口和...
2017-12-17 11:30:00
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转载 在CUDA8.0下指定位置编译安装OpenCV3.1.0来实现GPU加速(Compiling OpenCV3.1.0 with CUDA8.0 support)...
在CUDA8.0下指定位置编译安装OpenCV3.1.0一、本人电脑配置：ubuntu 14.04, NVIDIA GTX1060。二、编译OpenCV3.1.0前，读者需要成功安装CUDA8.0(网上有相关教程)。三、在CUDA8.0下编译安装OpenCV3.1.0。1.安装依赖库1. sudo apt-get update 2. sudo apt-ge...
2017-10-26 09:39:00
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转载 Kinect v2(Microsoft Kinect for Windows v2 )配置移动电源解决方案
Kinect v2配置移动电源解决方案Kinect v2如果用于移动机器人上（也可以是其他应用场景），为方便有效地展开后续工作，为其配置移动电源是十分必要的。一、选择移动电源Kinect v2原装电源适配器参数（详见下图1所示）：交流输入： 100V-240V~0.68A, 50/60Hz；直流输出： 12V—2.67A。因此选择移动电源参数如下：直流输出是1...
2017-10-01 20:56:00
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