第三章RIKIROBOT角速度校正

虚拟机ssh到小车，启动bringup，再启动另一个终端ssh到小车

>>rosrun rikirobot_nav calibrate_angular.py

再开启另一个终端，本地输入

>>rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure

弹出校正窗口，点击左边calibrate_angular，把小车摆正后，点击start_test

小车开始原地转圈，目测小车转一圈后又超过了多少度，假如超过了80度，则计算（360+80）/360等于1.22，填入odom_angular_scale_correction，摆正小车后再次测试，多次调整这个值直到小车能转360度

结束所有终端命令，在小车的终端切换目录

>>roscd rikirobot

>>cd launch

>>vi bringup.launch

修改值为测试的值

<param name="angular_scale" value="1.21">

 

转载于:https://www.cnblogs.com/jdzhang1995/p/10662669.html